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多足・二足の設計なう~

こんばんは

設計の進みが遅いもりけんです

とにかくやってみろよ!

と師匠にどつかれそうです

というわけで、とにかくやってみました


以下、ダメだし歓迎です!
ボロクソのズタズタに言ってやって下さい!

人に聞きまくってる時点でプライドなんてかけらもねーです。
(プライドと誇りは(ry


GW初日だから、3日に始めた多足の設計

今こんな感じ
多足(CPU置き場所苦悩中)

<解説?>
・4足、ネコ(ライオン)型
・軸配置は、上からロール、ピッチ、ピッチ。一般的な(?)虫型にあるヨー軸はありません。
・図の左上が前方
・前脚と胴体の付け根にロール軸を設け、ライオンに見られる肩を怒らせながら歩くモーションや、ネコっぽいかわいらしい仕草をさせたい
・バッテリーは、ケツから突っ込(アッー)む(おい
・しっぽを飾りにするかサーボ付けるか悩み中

<構想図>
・横から
多足構想図横から
酷い絵である。口はフリーにしようかな・・・


・上から
多足構想図上から
もっと描き込むところがあるはず(主に顔あたり)
黒い四角がCPU

最初の等角っぽい図が最新。
上と横のCPUと受信機の位置は、負担掛かって良くないので、胴体の中に。
あと、バッテリーを取り出せなくなりそうなので、ケツ側に移動した







絶賛悩み中

CPU(VS-RC003HV、オレンジ色の塊)と受信機をどうやって入れようか

場所は図の通り、胴体の前なんですが。ピンクのPOMの軸受兼胴体前後の継ぎ手を、VSRCサイズに広げると、サーボホーンに干渉するので、オフセットして広げようかと、

【構想図上】黄金獅子ゴルドライオン

↑こんな感じに、段差を付けて広げる感じですかねー


以上、多足の設計


で、つづきまして

「二足の設計」

<構想図>
二足、だいたいこんな感じ

・頭
頭色々

拡大
頭(拡大)

・脚の軸配置
脚の軸配置(図がテキトーw


とにかく絵が下手ですね(どうでもいいw


<解説?
・脚の付け根に、ヨー軸
→かっちょよい斜構えができる。前方への攻撃力強化(と信じている
・肩はWサーボ(横への攻撃に最低限強く)(下半身の粘り(グリップ)が前提。肩中心に浮くのは×
・手先は悩み中。ブレード、はさみ、グリッパー、扇形のどれか。ブレードになりそう
・軸配置は、
<下半身>
 ・腰ヨー、脚付け根ヨー、ロール、ピッチ、ダブルヒザ、ピッチ、ロール
 (思いっきり、丸さんのキングカイザーの真似です。)
<上半身>
 ・ピッチ、肩ダブル(4033)、ヨー、ピッチ、手先ピッチ(ブレード)
 (ガルーと不知火、キングカイザーあたりの真似です。)
・頭 サンダーっぽい角を3つ。かっちょいい頭を目指すと、一角と後ろへの羽根みたいな角になりますよね!?(え、ちがう!?)



そんな感じで、二足の方は、まだCADになってません。

悩み所としては、
・脚ヨー軸の位置により、ハの字に脚を開いた時に、ロールのサーボが干渉しない様にするヨーの配置
(ピッチと直交するより、少し後ろにオフセットする感じだが、ロールサーボの中心まで言ってしまうと、開きが不自然な感じ。)
・手先をブレードにするか、他のにするか
(前パンチを強化するには、ブレードはいいはず)


そんな感じです。


さて、ニソコンまであと1ヶ月だが、果たして二足はプロトタイプを出せるのか!?
KONDOLANDはニソコンの後になるよね!そうしないと、サーボ共有なので辛いかも。

ってか、旧ゴルドのRCBとREV-1は私物なので、部の方で買わないと、旧ゴルドたんはニソコン出場できないぞ!
(そもそも、大会主催者がエントリーするってどうなのよ!去年も出てたからいっか!)


では、また~!
(ぐだぐだでんがな・・・)

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まとめtyaiました【多足・二足の設計なう~】

こんばんは設計の進みが遅いもりけんですとにかくやってみろよ!と師匠にどつかれそうですというわけで、とにかくやってみました以下、ダメだし歓迎です!ボロクソのズタズタに言っ...

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足ヨー軸

遅れましたが、ブログ開設おめでとうございます。

自分は勝てるロボットを作れなかったので、是非とも大会で活躍して下さい。

さて、普通のロボットに関してアドバイスできることも少ないですが、サイコログレートの場合、ダンス以外では足ヨー軸は旋回とスラロームぐらいにしか使用されていないので、ジャンプ旋回するのであれば足ヨー軸は抜いても良いのではと思います。

一応、足ヨー軸採用のデメリットは

・コントロールボードのポート圧迫
・重量増加
・(固定が甘いと)足がぐらつく

というのがあるので、メリットとデメリットを考えた上で採用を考えると良いかと。

Re: 足ヨー軸

> 遅れましたが、ブログ開設おめでとうございます。
ありがとうございます!碌なこと書いてませんが、皆さんに見ていただいてるので、モチベーションにも繋がります


> 自分は勝てるロボットを作れなかったので、是非とも大会で活躍して下さい。
目指すは、ROBO-ONE優勝ですから!


> メリットとデメリットを考えた上で採用を考えると良いかと。
前方に体重を乗せた攻撃をするためには、ヨー軸有りの方が踏み込みやすい(安定するはず)と考えました。
とにかく、プロトタイプのモーションで幾つか試して採用決定したいと思います。

設計上どうしてもどこのヨー軸は片持ちになりやすい。
加えて下半身は上半身よりも剛性が必要だから、考え物ですよね
アドバイスにならなかったけど頑張っておくれ
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プロフィール

mkentiger

Author:mkentiger
東京理科大学一部無線研究部&Mice所属(←OBと部員の狭間
→院を卒業し、某企業でロボット開発を担っている。

二足歩行ロボットとマイクロマウスとその他色々で「多足のわらじ」を履いている

2013/5あたりで最高120kg超えした
減量中(2013/6/20木開始)
110kg→目標75kg(-35kg)

MAXから20kgの減量に成功したがリバウンドして元通りである118kg 2015/09/29火現在)

コンビニ通いしない程度の無理しない食事療法を開始
116.5kg 2015/11/19木
↓約1ヶ月後
112kg 2015/12/24木
↓約1ヶ月後(この間停滞期あり)
110.0kg 2016/1/29金 緩やかなので皮も戻り肌ツヤも良くなった

109.7kg 2016/2/18木 ついに110の壁を突破した!

2017-04-28Fri 4月の頭は124kgあったが、生活習慣を改善したところ、頭はスッキリし、身体は動くようになり息切れや発汗が正常レベルになり何の苦もなく我慢もせず自然と食事量が正常になり運動量が増えて楽しみながら毎日筋肉痛で、その結果体重は118kg(1ヵ月で6kg減)となり、2年前よりはるかにボルダリングできるようになっている(余裕がある)

筋肉があるとロボットが捗る

ロボットは人生

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