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【解説】ダブルサーボやってみた(動画あり) 勉強会メモその2

こんにちは!

勉強会のメモ37ページ分はハンパじゃないので、ちょくちょく上げていくかもしれないもりけんです!


勉強会でも聞いたダブルサーボに挑戦してみました!

動画はこちら
(いろいろしゃべってるけど、モーター音で聞こえないし、それ以前に滑舌ががががが。


<手順(RCB-3HVで)>
1.ICS3.5または3.0に対応するサーボモータ(KRS403X、2552RHV、2552HV、2542、6003)を2つ用意します(もちろん同じモノですよ!)

2.ICSマネージャー3.5(6003もおk?)を開きます。


ICSマネージャー3.5の画面

<共通設定>
・買ったばかりならマスターの方は弄らない!(弄っちゃってたら、左下の「リセット」を押してから、書き込みすればおk)
・通信速度は3つのうち1番遅いモノに(RCB-3に合わせるため。これを速いやつに設定してたから、RCB-3HVに繋いでも動かなくて、午前中が無駄に泣)
・IDは「0」のままでおk(初期設定まんま
・「シリアル通信」のチェックボックスはチェックすること!(PWMじゃできないはず)
(弄らなきゃ問題ない)

マスターはこれでおk

<スレーブサーボの設定>
・マスターに合わせて同じ動きをさせるサーボを「スレーブサーボ」という。
・写真の画面の右真ん中にある「スレーブ」のチェックボックスにチェックを入れる。

(・背中合わせで使う場合などは、更に「リバース」にもチェックを入れる。どの向きに回転させるかを考えれば、ここはおk)

3.RCB-3HVに繋ぐ(電源切った状態でおこなうこと!)

ダブルサーボ全容


・使うchにマスターサーボをそのまま繋ぐ
・マスターサーボのもう一つのコネクタから、スレーブサーボに繋ぐ(ロボに取り付けるときは、近い位置で付けると思われるので、短めのコードを使うといい。今回は実験のため、あり合わせのコードを使った。)


4.HeartToHeart3(RCB3HV1.1aに対応するもの)でスライダを動かし、動くか確かめる

RCB-3HVの画面


すると、最初の動画リンクの様な感じに動く



以上がICS3.5(3.0)を使ったダブルサーボのやり方




以下、他のやり方(勉強会より)

ダブルサーボのやり方(一般)

<やり方(一般)>


【対象】401X,4024,784,6,788。また、近藤以外のサーボ  ←追記5/7

○1.同じ命令を2つのサーボに送る
【必須】ポテンショメータの精度が高いこと

・HitecやJRサーボなど、国内の制度の良いサーボはコレでおk
・中華サーボムリムリ

×2.別々に命令
やってはだめ

一時期某所で流行ったらしいが、ケムリがあちこちであがったため、
誰もこんなアフォなことはしない。
【アフォな理由】
・モーション設定の際、同時に動かすことができればよいが、一度でも失敗するとロックして大電流が流れ、モータや基盤が燃える。失敗しないなんて不可能なため、リスクが高すぎる。


◎3.ポテンショ共有
【コレが一番よい!】
・マスターのモーターに繋ぐFETを並列に、スレーブのモータに繋ぐ。
・この際、+-を逆にすれば、リバース状態になり、軸を背中合わせにするばあいなどにも使える
・スレーブのポテンショは使わないため、絶対ロックしない!

欠点(1つ)
・FET(電界効果トランジスタ)に流せる電流は、1つのモーターの最大電流にあわせギリギリに設計されていることが多いため、
「FET2段重ね」「その他増幅」により、
モーター2つ分の電流に耐えられるようにする必要がある。

【例外(by経験則】
・Hitecの
「HSR-5498」や「HSR-5990」は
2つ分の電流が流れても大丈夫とのこと(A4さんより)
なので、古い型だが、入手できるか調べてみることをオススメする


という感じで
ダブルサーボについての解説を終りにする



<近況>
「二足の設計」
・脚ヨー軸を追加し、それを生かし、前方への攻撃にも強くする(MARU FAMILYのキングカイザーを参考)
・足裏グリップを付ける(ただし、グリップは常時接地しないようオフセットする)
・名前は「黄金雷神ゴルドサンダー」を引き継ぐ
・6/10(日)のニソコンには、プロトタイプと言うことで、「プロトサンダー」という名前で、外装全くなし、
ただサーボを繋いだだけの裸ロボで参戦する予定。1ヶ月で設計・製作することへの挑戦、軸配置、モーションの練習を兼ねている。ホントカンタンに作る。

「多足の設計」
・KONDOLANDに参加するため、近藤サーボで組む
・虫型が多いが、あえて「ネコ型」の軸配置にする
・サーボは二足のものを流用予定なので、KONDOLANDの時のみ組み立て、終り次第分解予定
・名前は「黄金獅子ゴルドライオン」とする。「黄金雷神ゴルドグリフォン」は機体が後輩へ受け継がれたので、復活の予定はない。
・悩み所は、サーボを784、786を使うことも考えたい。これは、後輩への挑戦状。784だからって動けない訳ではないぞ!8kgあれば、十分であることを示してやりたい。


6/10(日)のニソコンとKONOLANDのどちらが早いかによっても、変わる。
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FET

サーボのFET交換、増設をやる人は意外にいて私も以前調べていました。
近藤科学のサーボに使われているのはN+Pの複合トランジスタというもので、HAT3004RやHAT3006Rが使われていたようです(今は知りませんが)。
検索をかけてみるとロボットサーボFETというより京商のミニッツという小型RCの改造として用いられています。
で、4013,4014のピン互換で最強とされていたのが「SP8M4」です。検索してみてね。
直リンク申し訳ない↓
(えいちてぃーてぃーぴー)://minase.on.arena.ne.jp/mniz/

(追加)
近藤科学はアフターサポートが充実しているので、FETの亀の子使用でそれが失われてしまうのがもったいない気がする。つまり言いたいのは自己責任でってことね

基板ポテンショ1セット捨てるw

だーからKO様ならICSでいいってばw
こんな面倒なことするのは7.4Vユーザーだけで十分。

ダブルサーボの方針

コメントありがとうございます!

もしかすると誤解を与えているようなので、補足を。

4014.13を使う場合は設定出来ないので、ポテンショ共有は必要です。

ですが、僕がダブルサーボ化するところは、ICSで設定できるサーボを使うので、めんどくさいことはしません。(←他にやることがあるだろ!)

やり方(一般)の場合は、ICS設定が出来ない788や他社サーボを使う予定の方に参考になると思って書き足しました。

>M1さん
FETの交換の予定はないですよー
4013,14,784,6,8ユーザーには役立つと思います
ありがとうございます!

>よっしーさん
動画みました!
芯が折れてない
捩れることなく同期してますね!

サーボはどうやってくっつけてますか?
両面テープ!?

>A4さん
面倒なことなしませんよ
ただ、せっかく教えて頂いたのと、ICSでのやり方書いたのだから、一般的なやり方も書いてあった方が、参考になると思いましたので、書いちゃいました笑

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プロフィール

mkentiger

Author:mkentiger
東京理科大学一部無線研究部&Mice所属(←OBと部員の狭間
→院を卒業し、某企業でロボット開発を担っている。

二足歩行ロボットとマイクロマウスとその他色々で「多足のわらじ」を履いている

2013/5あたりで最高120kg超えした
減量中(2013/6/20木開始)
110kg→目標75kg(-35kg)

MAXから20kgの減量に成功したがリバウンドして元通りである118kg 2015/09/29火現在)

コンビニ通いしない程度の無理しない食事療法を開始
116.5kg 2015/11/19木
↓約1ヶ月後
112kg 2015/12/24木
↓約1ヶ月後(この間停滞期あり)
110.0kg 2016/1/29金 緩やかなので皮も戻り肌ツヤも良くなった

109.7kg 2016/2/18木 ついに110の壁を突破した!

2017-04-28Fri 4月の頭は124kgあったが、生活習慣を改善したところ、頭はスッキリし、身体は動くようになり息切れや発汗が正常レベルになり何の苦もなく我慢もせず自然と食事量が正常になり運動量が増えて楽しみながら毎日筋肉痛で、その結果体重は118kg(1ヵ月で6kg減)となり、2年前よりはるかにボルダリングできるようになっている(余裕がある)

筋肉があるとロボットが捗る

ロボットは人生

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