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【反省会】D-WARS6に参加してきました【今後の指針・目標】

おはようございます。もりけんです。
昨日、2016年3月12日(土)、東京電機大学鳩山キャンパス(埼玉の高坂駅が最寄り)にて、D-WARS6が開催され、ダークサンダーで参加してきました。

色々得られるものが多かったので、反省と今後の指針・目標等について、書いていきたいと思います。


<大会概要>
大会サイトはこちら
サイトより引用(以下の引用も同じ)

二足歩行ロボットの競技大会「D-WARS」を今年もD-EXPO内で開催します。
理工系大学を中心にたくさん参加していただいているD-WARSも今年で6回目となります。D-WARSでは、バトルはもちろん、障害物競争や競技としてはめずらしい「かるたとり」といった種目があります。


とあるように、複数の種目を行って総合的に結果が出る大会です。

参加者の顔ぶれは、大会サイトの「エントリー」から見られますが、なかなかガチな人たちも居て、ROBO-ONEさながらでした。社会人も5人くらい参加していて、多い印象でした(いつものメンツ?)。


<競技種目>
D-WARS6では、以下の競技が行われました
  1. 障害物競争
  2. サイコロバトル
  3. かるたとり
  4. バトルトーナメント

<競技概要と結果、感想>
1.障害物競争

参加機体数:1 制限時間:3分
・障害物競走は5つの障害物から構成されています。
・スタートすると、まず直線の道があり、この道の床には、普通とは違う足場を用意しています。床の性質については現地で初めて分かる形とさせていただきます。
・直線の道を過ぎると回転棒があり、ここでは3回挑戦して失敗した場合、操縦者の申告があれば次の障害物に進むことが出来ます。その場合、ゴール時の記録に30秒を加算します。
・回転棒を抜けるとカラーコーンが配置してあります。ここはカラーコーンを避けながら進んでいただきます。もしカラーコーンが床についている枠からはみ出した場合、ゴール時の記録に1個当たり10秒を加算します。
・カラーコーンを過ぎるとペットボトルが配置しており、移動に邪魔な場合はペットボトルを倒してもかまいません。なお、すべてのペットボトルを倒す必要はありません。 もし、倒れたペットボトルが道を塞ぎどうしても通れない場合、操縦者の申告があれば、 次の障害物に進むことが出来ます。その場合、ゴール時の記録に20秒を加算します。
・ペットボトルを過ぎると直線の道の床にダンボールが配置してあります。
・最終的にゴールラインを越えたらゴールです。
・3分を経過していた場合そこで終了し、そのときの障害物のクリア数によって評価します。
・各障害物でのペナルティはゴール時の記録に加算します。
・ロボットがコースアウトした場合はコースアウトした位置に係りの者が戻します。
・また、この競技ではタイムをとることは原則無しです。
※ 注意:意図的な装置の破壊行為は禁止とします。


 
とあるように、二足歩行ロボットの移動性能、選手の操縦技術が求められる競技です。
 今回の大会では、
  • ふわふわマットにアクリル板が一部敷かれている
  • 回転棒(なぜか進行方向と順回転)
  • ずらすとペナルティがあるパイロン地獄
  • ペットボトルが邪魔な通路
  • 跳ね橋
  • ダンボールの下に何かあってかなり不安定な一本道

という障害物が置かれていました。
 ろぼとまさんで開催されるチキチキロボマッチに比べれば、まだ簡単な方ですが、色々な障害物があり、やりごたえのある面白い障害物競走でした。いやー、ホント面白かった。

結果は、ダークサンダーが1位で通過しました←今回唯一wの良い結果
思わず、ゴールした瞬間に、おしっ!と全力で声が出ましたw
2位のテルルには3秒差くらいで勝てました。あの体格で3秒差なので、負けてるようなものですがw

2.サイコロバトル

参加機体数:2 制限時間:3分 
・1機体ずつに分かれ、中央に置かれたサイコロを相手チームの陣地に運び、その点数を競う競技です
・勝敗は競技終了時に相手チームの陣地にあるサイコロの上になっている目の数字の合計が多い方が勝利となります
・フィールドの側面には15cm程度の壁があります
・万が一サイコロがステージの外に出た場合はステージ内に再配置します
・ロボットがリングアウトした場合は自チームの陣地に係りの者が戻します
・相手チームが集めたサイコロを落として妨害することが可能です
・タイムは2分間で、1試合1チームそれぞれ1回ずつ取ることができます
・ダウンの回数に特に制限はありません
※注意:意図的なステージの破壊行為は禁止とします。


DSC_1804.jpg
動画

画像や動画のように、相手の陣地にサイコロを入れます。

結果は、惨敗。思ったように操縦できず(左右間違えたりした)、そもそも競技の本質がわかってなかったみたいで(あまり相手をぶっ倒さなかった)、対応できなかったなぁと思います。
障害物競走はそこらへんのシミュレーションができていたのと、その場で対応できたので、良い結果が出たのかなぁと、サイコロバトルとの違いはそこなんだろうなと思っています。
今後は、各種目、脳内シミュレーションしてから取り組みたいですね(多分、障害物競走でエネルギー使いきったのでは?w)


3.かるたとり

参加機体数:4 制限時間:5分 1人タイム2分
・審判が読み上げる「いろはカルタ」をロボットの両足の裏で踏み、5秒以上キープできればカルタをゲットすることができます。
・審判はステージ上にはない札、すでに読んだ札を読む場合もあります。その時、線を超えてしまったらうつ伏せ状態からのスタートとなり、リングアウトした場合は1回休みとなります。
・相手のロボットに攻撃してカルタを奪っても構いません。
・カルタのサイズは横31cm縦43cmです。
・三体以上機体が絡まった場合は審判がとめて、その後仕切り直しとします。
※ヒント:カルタの上にしゃがむ事が非常に強力なので、しゃがんでいる相手に対応するモーションを入れておくと良いでしょう。


DSC_1810.jpg
画像のように、4人でかるたを奪いあい、ロボットが絡みあう、非常にバイオレンスな競技でした(違う?

結果は、同じ組のガルーに差をつけられ2位、枚数は2枚だったので、全体的には真ん中くらいかなぁと思います。

真っ先に、札に行かず、まず、ガルーを妨害しようとしたのがダメでした。さっさと札の上でしゃがめばよかった。
カルタ用のモーションは、今回のルールではあまり役に立ちませんでした。
3年前のD-WARS3では、ガルーだけでなくクロムキッドも一緒にいて、また、もう一人が棄権したので、最恐夫婦VS私という構図になっていて、そのときは有効だったんですが、今回はそううまく行きませんでしたね。

やはり、妨害に回ると、自分の得にはならないので、ダメですね(サイコロはそうしたつもりだったんだけどなぁ…。

操縦というより、競技の本質を見ぬいて、適切な行動をする、という部分に問題がありそうですね(汗


4.バトル

参加機体数:2 制限時間:3分 
・バトルはトーナメント方式です
・1試合3分3ダウンとった方の勝利
・相手に有効な攻撃を与えて相手が倒れた場合をダウンとする(そのほかの場合で倒れた時はスリップとなる)
・ダウン後10カウントで起き上がれない場合はノックアウトとして相手の勝利となる
・リングの外にロボットが出た場合はリングアウトとし、1ダウンとなる。(起き上がる際にリングの外に出た場合はカウントしない)
・試合中ロボットの故障などにより試合続行が不可能な場合はテクニカルノックアウトとし、相手の勝利となる
・操縦者は1試合に1度だけタイムを使用することができる
・タイムの時間は2分以内で使用した場合1ダウン取られたものとみなす
・自分のロボットがダウンしているときはタイムを使用できない
・大技判定はなしとします
・機体重量が1.5kg以下の機体のみ横攻撃をすることが可能です。1.5kgを超える機体は横攻撃をすることはできません
・機体重量に制限はありません



いつものバトルです。←「いつも」とか言ってるから勝てなかったのでは?もう自分の知ってる「いつも」ではないのでは?とマジレス

結果は、初戦で優勝したクロムキッドにあたり、3-0でK.O.されましたorz
ハサミの間合いが、思った以上に広く、先端があたり(むしろジャストミート)、転がされるという顛末でした
(なお、この競技だけ、頭がポロリしませんでしたw→他の競技では、コケた瞬間にボロっととれる始末。ネジ止め出来るように設計しませんとね)

自分の試合は、動画撮り忘れた(お願い出来なかった)ので、頼んでおいたTDUさんの動画アップロードを待ってます。

それまでは、自分以外の試合の動画を観察して、何が有効なのか、今の自分の機体で勝つためにはどこを狙うか、今後どう改良するのがよいか等の分析を行っておきます。

ストレート負けだったので、悔しさはなく、むしろ清々しい気分だったのですが、今になって、少し悔しくなってきたので、今度はリベンジしたいですね!!!(力強く


とりあえず、ここらへんにしておきます。

反省や分析が足りてないので、容易に今後どうするか言えないので、とりあえず今のところで言っておくのは、

「分析をする」
「練習会に出て特訓する」
「今の機体について考える」

ということくらいでしょうか?

来月から社会人なので、練習会等のイベントには積極的に参加していこうと思います!!!

お金貯まるまでに設計して、お金溜まったら、じゃんじゃん発注したり、工作機械購入して、加工したりしたいですね!

次のイベントは、来週末の大河原メカバトルとチロルロボット大会ですね。

参加は機体を作る時間もあてもないのでしませんが、観に行って飲み会に参加してこようかなと思いますw

それでは、また。
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プロフィール

mkentiger

Author:mkentiger
東京理科大学一部無線研究部&Mice所属(←OBと部員の狭間
→院を卒業し、某企業でロボット開発を担っている。

二足歩行ロボットとマイクロマウスとその他色々で「多足のわらじ」を履いている

2013/5あたりで最高120kg超えした
減量中(2013/6/20木開始)
110kg→目標75kg(-35kg)

MAXから20kgの減量に成功したがリバウンドして元通りである118kg 2015/09/29火現在)

コンビニ通いしない程度の無理しない食事療法を開始
116.5kg 2015/11/19木
↓約1ヶ月後
112kg 2015/12/24木
↓約1ヶ月後(この間停滞期あり)
110.0kg 2016/1/29金 緩やかなので皮も戻り肌ツヤも良くなった

109.7kg 2016/2/18木 ついに110の壁を突破した!

2017-04-28Fri 4月の頭は124kgあったが、生活習慣を改善したところ、頭はスッキリし、身体は動くようになり息切れや発汗が正常レベルになり何の苦もなく我慢もせず自然と食事量が正常になり運動量が増えて楽しみながら毎日筋肉痛で、その結果体重は118kg(1ヵ月で6kg減)となり、2年前よりはるかにボルダリングできるようになっている(余裕がある)

筋肉があるとロボットが捗る

ロボットは人生

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