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【東北遠征】第14回ナガフェス&マイクロマウス東北大会【ダブルエントリー】 あとRaspberryPiとか

2週間ぶりです!もりけんです!
最近はロボ活!してる方ですね。

前回は第27回ROBO-ONEの観戦記と勢いで色々エントリーした話でした。

今回は、タイトルの通り、東北に行ってきました!観戦ではなく、選手として出場しました!
そして、二足とマウスのダブルエントリーでした。まさか同じ日に2つのロボット大会に出ることになるとはw

<戦果(簡易)>
■【二足】ナガフェス
→バトル準優勝
■【マウス】東北大会
→リタイア(5走ともゴールならず)

あとは、詳細な説明や評価等ずらずら書いていく。


<総合評価>
ダブルエントリーということで、どっちにどれだけ力を注ぐか、それが難しかった。
大会前日に会場入りするまでの間は、二足:マウス=95:5くらいの配分にしていた。
会場入りしてからは、最低限やることを決めて、それを達成することに注力した。
その結果、二足:マウス=45:55くらいの配分になっていた。

↓「東北大会最低限やることリスト」
東北大会最低限やることリスト

全部やれたのでよかった。


<戦果(詳細)等>

マイクロマウス東北地区大会@長井市地場産業振興センター
[参加種目]
 マイクロマウスクラシック・エキスパートクラス。
[結果]
 リタイヤ。5走ともゴールならずorz。
[評価・原因・対策]
 毎回同じところで壁を見逃していおり、区間がずれて、[6,6]にゴールしていた。
 また、左?に進まず後退することがあった。

 前者の原因は、再現性があることから、センサ値の調整がうまくできていないと考えられる。先輩から指摘されたのは、動いているときと、止まって調整している時で、センサ値が違うんじゃないか?ということだった。ログが取れるといいが…。
 後者の原因は、田代さんに指摘されてさえ、仕様だと自分で思っていたが、よくよく考えると、アルゴリズムがおかしいプログラムになっているのかもしれないと思うようになった。緊張していて、どういう条件で進まずに180度旋回して戻るのか、よく覚えていない、ただ、進まず、という記憶があるということから、袋小路ではないという条件だと思われる。

 どちらにせよ、東北大会会場に前日に到着してから、全日本大会以来の書き込みをする(FDTが何故かアンインストールされていてインスコするところから始まった)という状況だった。センサ値以外の調整は出来なかったが、最低限やることを決めておいて、それを全て達成したので、よしとする。
 

■【二足】第14回ナガレンジャーファイティングフェスタ in autumn@同会場
[参加種目と概要]
・かるた、バトル、サッカーの全種目に出場。
・今回参加機体が14体だったので、4つのブロック(3,3,4,4)に分け、各ブロックから決勝トーナメントに進む機体を選抜する。また、サッカーは、ブロック分けとは違うチーム分けで4つのチーム分け、トーナメントを行った。
・かるた:各ブロック(3or4体)の機体が、リング(サッカー仕様)の片方のゴール前にゴールに向かって倒れた状態を初期配置とする。もう一方のゴール前にかるた(10枚程度)が配置してある。そしてその間、リングの中央にはブロック上に繋がるマット(薄い2,3mm?)が配置しており、足を取られるようになっている。司会がかるたを読み上げるので、起き上がってかるたに向かって進み、最初に到達したロボットが勝利する、という競技である。
・バトル:ROBO-ONE第24回、25回レギュレーションに準拠していると聞こえた。審判曰く横攻撃が可能な口ぶりだった(ので、決勝で使ってみたが、今調べてみると、レギュレーションでは禁止されていた。そこらへんゆるいところも地方大会のいいところだな)。4つに分けたブロックの機体同士でかるたと予選リーグ戦を行い、各ブロック1体が決勝トーナメントに駒を進める。
・サッカー:4つのチームにわけてトーナメントを行う。時間内に勝負が決まらない場合は、PKを行う。だが、キックができるロボットがほとんど居なかったため、いずれの試合もPKでキックが出来るロボットに委ねられた。次回はちゃんとキックモーション入れといてよとのことorz
[結果]
 かるた:ブロック1位(Aブロック)
 バトル:準優勝
 サッカー:優勝(チームNONAME)
[評価]
 
 


<スケジュールの確認と結果>

10/4(日)
マイクロマウス東日本大会@東京工芸大学 中野キャンパス
→欠場

10/11(日)←前々日から泊まり込みで。しかも大会被っている
マイクロマウス東北地区大会@長井市地場産業振興センター
→ゴールならず
■【二足】第14回ナガレンジャーファイティングフェスタ in autumn@同会場
→準優勝

11/1(日)
NEXT〉□全日本学生大会@東京理科大学葛飾キャンパス(最寄り駅:JR金町駅、京成金町駅徒歩8分)

11/7(土)
□早稲田大学ロボットバトル第2回大会 in 第62回理工展@東京都新宿区 早稲田大学 西早稲田キャンパス 63号

11/21(土)~22(日)←1日目に斜めまでやってステッパマウスを出し切るものの惜しくも予選落ち予定。もし予選通っても誰かに機体を託して(スイッチ入れるだけの全自動)、2日目はブッキングしてるニソコンへ。
マイクロマウス全日本大会@東京工芸大学厚木キャンパス メインアリーナ

11/22(日)←マウス2日目に行かず、ニソコンミニへ。
□ニソコンミニ@東京理科大学葛飾キャンパス(最寄り駅:JR金町駅、京成金町駅徒歩8分)



機体改良設計:1週間(10/12~10/18)
切削、追加工:1週間(10/19~10/25)
モーション作成:1週間(10/26~11/1)
予備期間:1週間弱(11/1~11/6)
とかかなぁ…。
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tag : 二足 マイクロマウス Mice 二足歩行ロボット

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プロフィール

mkentiger

Author:mkentiger
東京理科大学一部無線研究部&Mice所属(←OBと部員の狭間
→院を卒業し、某企業でロボット開発を担っている。

二足歩行ロボットとマイクロマウスとその他色々で「多足のわらじ」を履いている

2013/5あたりで最高120kg超えした
減量中(2013/6/20木開始)
110kg→目標75kg(-35kg)

MAXから20kgの減量に成功したがリバウンドして元通りである118kg 2015/09/29火現在)

コンビニ通いしない程度の無理しない食事療法を開始
116.5kg 2015/11/19木
↓約1ヶ月後
112kg 2015/12/24木
↓約1ヶ月後(この間停滞期あり)
110.0kg 2016/1/29金 緩やかなので皮も戻り肌ツヤも良くなった

109.7kg 2016/2/18木 ついに110の壁を突破した!

2017-04-28Fri 4月の頭は124kgあったが、生活習慣を改善したところ、頭はスッキリし、身体は動くようになり息切れや発汗が正常レベルになり何の苦もなく我慢もせず自然と食事量が正常になり運動量が増えて楽しみながら毎日筋肉痛で、その結果体重は118kg(1ヵ月で6kg減)となり、2年前よりはるかにボルダリングできるようになっている(余裕がある)

筋肉があるとロボットが捗る

ロボットは人生

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