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とりあえず「シリアル通信でサーボモータ動かすこと」ができた

4ヶ月ぶりの更新になります。もりけんです。

この数ヶ月、生き方を変えるほど、沈んでから浮き上がる出来事がありました。
しばらく生きていくアテができたので、今までのように気張らず、無理せず後悔しない程度に頑張る意識で2ヶ月近く過ごしています。
毎日12時には寝て7時に起きる生活が続けられる程度にはいい意味で諦めが着きました。

・・・

このままだと、これだけで終わってしまうので、本題に移ります。


<シリアル通信でサーボモータを動かす(概略と参考サイト)>

やったことは
・サーボモータとシリアル通信する全二重-半二重通信変換回路の作成
プログラムを作成
・サーボモータの動作確認
です。

基本的に近藤科学さんのサイトを参考に進めていったのですが、回路で詰まったので、調べて別の回路を作成しました。

参考にしたのは以下のサイトです。

・サーボモータとシリアル通信する全二重-半二重通信変換回路の作成
■GR-SAKURA+KRS-2542HVで移動ロボットを作ってみた。(その1) - robo8080のブログ
http://blog.goo.ne.jp/roboz80/e/13d0c4d97c4c5201f53981114cf11437
回路自体は、
■RS306MDのTTLコマンドのテストボード | RoboZak奮戦記
http://robozak.takuo.main.jp/?eid=1053861
の回路例B
→同じ回路を使っている人がいた
■ロビのモーション作成の為の半二重回路 (ロビの制御系②) - うちのロビ「Robi」
http://robimania.blog.fc2.com/blog-entry-13.html

・プログラムの作成
■シリアルサーボ制御方法(4) PCから直接制御編(その1) | 近藤科学
http://kondo-robot.com/faq/serial-servo-method-tech-4
■シリアルサーボ制御方法(5) PCから直接制御編(その2) | 近藤科学
http://kondo-robot.com/faq/serial-servo-method-tech-5



<シリアル通信でサーボモータを動かす(詳細・参考サイトと異なる点)>

最終g的には、自作コントロールボードで二足歩行ロボットの制御をしたいので、基板の動作テストを行いました。

そのためにはプログラムやサーボモータ自体が正しく動作するかを確認する必要があったので、まずは近藤科学さんのサイトの通りに進めました。

・サイト通りに、近藤科学純正シリアルUSBアダプターHS(使ったのはDualUSBアダプター)を使い、サーボモータとPCを接続する。
・Microsoft Visual Studio Express 2013 for Windows Desktopを用いて、プログラムを書く。
・デバッグ開始(F5)をし、サーボモータが動作し、ちゃんと受信出来ているか確認する。

この作業で、プログラムとサーボモータの信頼性が確認できたので、いよいよ回路の動作テストです。

近藤さんの回路は以前作成しましたが、いきなりマイコンでプログラムを書こうとしたので、うまく行かず断念していました。問題はプログラムを書く部分にあったのですが、サンプル回路で動く気がしなかったので、別の回路を参考にしました。

■RS306MDのTTLコマンドのテストボード | RoboZak奮戦記
http://robozak.takuo.main.jp/?eid=1053861
の回路例Bを作成しましたが、初めは上手くいきませんでした。

ここでは74HC125というICを使っているのですが、このICのVccとGNDに繋がなかったので、当然動作せず、通信ができていませんでした。

ジャンパーでICから直につないだところ、サーボモータが動きました。

しかし、受信した値がおかしく、本当は3500~11500の間を線形に増減していくはずなのに、8000くらいの値と0が飛び飛びに表示されるだけでした。受信がちゃんとできていないのは明らかでした。

プログラムが正しく動作することは確認できていたし、サンプルでexeファイルになったものを試しても上手く行かなかった(DualUSBアダプターではうまくいく)ことが確認できたので、回路が上手くいっていないのだろうと思いました。


近藤科学さんの回路と別のサイトを参考にして作成した回路の違いを考え、バッファによって受信する信号に送信したデータが入っていないのでは?と思ったので、受信データの前半を表示するようにプログラムを書き換えました。

すると、送ったデータがそのまま表示されました。つまり、送ったデータはちゃんと受信出来ていることが判明し、バッファによって受信に送信データが入らないという仮説は間違っていると示されました。



そこでまた別の回路を試すことにしました。回路はにゅくすさんhttps://twitter.com/nyx_goddessのを参考にする予定でした。
また、テストでいちいち基板をハンダ付けをし、失敗するを繰り返すのは心折ポイントなので避けようと思い、ブレッドボードで実験することにしました。


ブレッドボードなので、すぐに回路を変えられるため、一度全ての回路を試してみようと思い、近藤さんの回路を試しました。

結果は、サーボは動くが、受信データは常に0というものでした。

ケーブルが長くて受信強度が低くなり、ゼロとなってしまったのだと思われます。


次にもう一度バッファ回路を試してみました。

すると、ちゃんと受信できました。


以上です。


受信出来たので、にゅくすさんの回路はまだ試していないです。
今晩は遅いので、明日ゆっくりやろうと思います。





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プロフィール

mkentiger

Author:mkentiger
東京理科大学一部無線研究部&Mice所属(←OBと部員の狭間
→院を卒業し、某企業でロボット開発を担っている。

二足歩行ロボットとマイクロマウスとその他色々で「多足のわらじ」を履いている

2013/5あたりで最高120kg超えした
減量中(2013/6/20木開始)
110kg→目標75kg(-35kg)

MAXから20kgの減量に成功したがリバウンドして元通りである118kg 2015/09/29火現在)

コンビニ通いしない程度の無理しない食事療法を開始
116.5kg 2015/11/19木
↓約1ヶ月後
112kg 2015/12/24木
↓約1ヶ月後(この間停滞期あり)
110.0kg 2016/1/29金 緩やかなので皮も戻り肌ツヤも良くなった

109.7kg 2016/2/18木 ついに110の壁を突破した!

2017-04-28Fri 4月の頭は124kgあったが、生活習慣を改善したところ、頭はスッキリし、身体は動くようになり息切れや発汗が正常レベルになり何の苦もなく我慢もせず自然と食事量が正常になり運動量が増えて楽しみながら毎日筋肉痛で、その結果体重は118kg(1ヵ月で6kg減)となり、2年前よりはるかにボルダリングできるようになっている(余裕がある)

筋肉があるとロボットが捗る

ロボットは人生

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