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マイクロマウス2014終了→2015始動!!&ニソコン&楽園追放&12/14(日)ロボジェネ出場予定(二足とマウスで)

こんばんは。
もりけんです。

ここ3日のスケジュールは、
(ここ3日とか異次元なこと言ってるのは、ニソコン後に書いてたからです。それが一週間近く書き続けることになるとは)

2014/11/23土 第35回全日本マイクロマウス大会(1日目)出場
2014/11/24日 第35回全日本マイクロマウス大会(2日目)
2014/11/25月 ニソコン出場、楽園追放鑑賞

という怒涛の三連休でした。研究室に戻ったのは3日連続23時以降だった・・・。
最後に少し安めたのかな?w

<要約>
◆全日本マイクロマウス
マイクロマウスクラシックフレッシュマンクラスに出場
・ゴール座標を直前で試走迷路の座標(2,4)に書き換えてしまったため、ゴール出来ず、予選落ち。
・エキスパートクラスの予選迷路は、最短まで決めた。
ニソコン
・子供を始め評判がよく、人気投票で、2位を貰った!
・運営に文句あり。まぁでもしょうがない。部室行きます。
楽園追放
アンジェラちゃんのおしりを見る管理された平和か、不安定な自由か、訴えるものがあり、日頃の疑問を改めて考えさせられる映画だった。
(実は、2回目見たり、パンフ再販で3回目フラグ立ったり、BDと主題歌ポチったり…)


◆動画
マイクロマウス

マイクロマウス2014、全日本マイクロマウス大会、マイクロマウスクラシックエキスパートクラスの予選迷路に、フレッシュマンクラスの機体で、挑みました。

探索は録画し忘れたので、最短走行のみです。

2回目の走行では、不具合のある左モーターの脱調が起こっています。正常に機体のプログラムを書き込むことで、原因が制御プログラムに原因があると突き止めましたが、解決に至ってはいません。

機体名称は、大戦艦雷神です。

ニソコン

手前の黒い機体が、自分の機体です。重量制限のため、片腕を外し、隻腕になっています。
相手は東京電機大学(TDU)のシーザです。

500g以上の重量差のため、隻腕之雷神は1ダウンとられた状態から始まります。
先に3ダウンとると勝ちです。
運営がルールを把握していないため、最初の1ダウンはカウントされていませんw
色々グダグタですorz



以下、垂れ流し詳細
ここから詳細になります。

◆第35回全日本マイクロマウス大会
一年目ということで、マイクロマウスクラシック、フレッシュマンクラスに出場しました。
東北大会完走、学生大会完走と来て、今回も完走かとおもいきや、自分の想定以上に緊張していたらしく、調整用の迷路のゴール座標に書き換えたのを忘れて出走し、あっという間に終わってしまいました。

出走が一番というのもありましたが、全日本に飲み込まれた、という貴重な経験をしました。正直、悔しいのと、どうしてああなってしまったのか、よくわからず、その後しばらく個室に篭ってぼーっとしていた次第であります。

試走してたはずが、予選落ちしていた、何を言っているかわからねーが、あたま が まっしろ だった  ・・・


ということで、マイクロマウス2014は儚く終わったのでありました。ちゃんちゃん。


マイクロマウス2015始動!!
まぁ、こうなってしまった以上、悔やんでもしょうがない、と吹っ切れてしまったので、すぐにマイクロマウス2015が始まりました。初日終了後、すぐに次回作の設計コンセプトをノートに書いたり、せっかく16×16区間の迷路が使えるのだから、と探索アルゴリズムを強化していました。

尊敬するロボットビルダーさんの言葉ですが、

「勝ったら経験値は1だ。でも負けたら経験値は100になる。」

その言葉どおり、自分に火が着くのを感じた全日本でした。吹っ切れましたね。

次回は、DCでエキスパートに出ようと思います。だって、エキスパート予選迷路、最短決まりましたし(予選落ちなタイムでしたが、スラロームないんじゃしょうがない)。


色々やりたいことがあります。
Evernoteにメモった項目が40個近くありますねw

特に、次回は、「試作」という概念を入れてみたいと思います。引退宣言した先駆者は、気に入らなかったら、すぐさま機体を作り直す。彼のそういう「強さ」を取り入れていきたいからです。

まずは、ノーマルなDCを試作しつつ、新技術を試すための機体にしたいです。
ちょうど、あるプロジェクトに参加することになったので、試作と新技術の勉強を兼ねられるので、一工程分、進んだ試作ができるのではとわくわくがとまらないですw


ニソコン
今回は、8機体がエントリーし、アスリートとバトル、人気投票の3種目ありました。
・アスリート:早くもなく遅くもないタイム。結果はわからない。3位よりは下。
・バトル:一回戦負け。対戦相手はTDUのシーザ。900g差であり、500gの差があるとはじめから1ダウンが自分に与えられているというルールの元、戦ったが、1ダウンとったが2ダウン取られ負けた。ルールに適用していないことが敗因。
・足が長すぎるため、しゃがみ攻撃禁止のルールだと、攻撃範囲が背の低い機体に対して、有効でなく、カス当たりするかどうか、という非常に攻撃面で適応できていなかった。ルール変わったんだね…。作り直さんと。というか、思った以上に足が長い。
・人気投票では、2位になった。
・多数の方々、特に年齢層低い世代に人気があったようです。
・カッコよさを磨きつつ、「強い」機体を作りたいですね。
・ちなみに人気投票1位は、アスリート、バトルともに優勝したTDUの翡翠(ヒスイ)でした。
・やはり「強さ」は正義なんでしょうね。
・そして「速い」は「強さ」に結びつく。
・雷神は、足裏のグリップが死んだせいか、以前よりも移動速度が下がっていた。
・前攻撃も遅かった。早くて、かつ倒れないようにするにはどうするか。やはり、ヨー軸使って脚を前後に開くべきかな。まさか、実現されちゃうとはね。機体作りなおそう。


今回は、運営に関しては、色々言いたいことがあるので、ここに書いておくことにしましょうか。

(追記141130:本人達に聞いてみたところ、あまり時間がとれなかったとのこと。そして審判は素人とのこと…。運営側に立った経験上、まぁしょうがないのかなぁという思いと、やっぱり引き継がれなかったなぁという、無線研の数年で技術がリセットされる現象をどうにかしないとなぁという思いが生まれている。しかし、以下、ニソコン直後の自分が書いたことは、他の参加者が思うことに近いはずなので、今の自分の気持ちとは異なるが、書き残すことにする)

・連絡と情報掲示
→メールに、いつ何処で始めるのか、書いていない。Webブログに書いたことでも、日程など大事なことはちゃんと書くべし。さすがに詳しいルールについて書くまでしなくていいが。また、当日大会会場に行くまで、どこの誰が参加するのか、それ以前に、何体参加するのか、を全く公開しなかったため、大会が成り立つのかどうか、非常に不安だった。よくわからなすぎる。
・アスリート
→ステージがテーブルの上だった。だったら、落下したときを考慮して、衝撃吸収材を敷き詰めるようにしろよ、と言いたい(言った)。まだちゃんとキャッチしにいける人材が居たからよかったものの、何度かロボットが落下死しそうになっていた。あの高さから落ちたら、サーボのギヤは欠けるし、フレームは歪むし、まずいぜ!!
・バトル(審判)
→正直に言おう。動画の1つでも見たのか?と。他の大会を見に行ったのか?と。全くなっていなかった。そもそも、ルールを把握していないようだし、ダウンは「取る」ものであって「取られる」ものでない。どっちのポイントなのか、というのを示すべき、公式の真似すればいい。というか、画面にカウント写すソフトあるよね。それよりもルールが把握されていなかったのに愕然とした。まぁ、審判が絶対だから、判定を変えろと言わなかったけれど、ルールを把握していなくて、ダウン判定かどうか有耶無耶にされたのは、気に食わないね。
・バトル(ルール)
ニソコンは、軽量機体でも勝てるようにしようという思想のもと、機体の重量差がある場合、ハンデをつけるという珍しいルールになっている。
・とてもいいと思う。小型軽量機体が、重量級の攻撃をかわし続けて勝てるというのはいいね。
・なぜなら、ホントに強かったら、重量級に最初から2ダウン入っていても、3ダウン取っちゃいますしね。くぱくまさんあたりの実力者なら、やるだろうしね。

(追記141130:無線研の二足の現状と原点回帰
 ここら辺書いてたり、後日OB会行ってみて、現状、無線研における活動の盛り上がりは、電子工作班>=かわロボ班>>>二足班というような順になってるっぽい…。

 自分が二足やってきた時も、多少導入の部分で、先輩にお世話になったことはあった(KONDOLANDに参加させてもらった)と思うけれど、自分のロボ活が始まった2年生後半、3年生の時は、先輩方はメインで活動していたわけではなくなっていたので、基本的にブログや書籍を読んだり、大会を見に行って時には(大体では?w)その後の懇親会に参加して、教えてもらったり、機体の写真を取らせてもらったりして、ただがむしゃらにやっていただけだった。先輩に教わらずに知識と技術を身につけたと言っても過言ではないのでした。

 ただ、それを後輩たちにも求めるのは、部活としてはどうなのか?と思うようになってきた。3年時に、今の3年生が入ってきたときは、知識や技術はこうやって調べて、大会行って教わるんだぜ、みたいなことをレクチャーしてた。もちろん、技術者として生きていくなら、そうやって自分で調べる・人に教わりに行く、という行動は必要なんだろうけど、部活なのだから、ある程度は教えてもいいのかなぁとも思わなくもない・・・。とここまで書いて、いや、それを部活内でやれよ、というそれだけのことなのでは、と思ってしまった。じゃあ、部活内で聞けるようにするには?と考えると、4年から現在修士1年になって、無線研にあまり顔を出さなくなって(現象、修士だと部員でもない)、Miceの方に行ってる、いや、そこまで行ってる訳でもないな、単に無線研もMiceも部室にあまり行ってない(まだMiceの方が行ってた程度)という、状況が問題なのだなぁと思った。

 つまり、「技術がある人間が現場?(部室)に行かない」という状況が、「外側に技術を求めに行くことができない人材しかいない状況」においては、「技術が発展しない、むしろ劣化する」という現状を生んでいる、と結論付ける。

 また、なぜ「外側に技術を求めに行くことができない人材しかいない状況」なのか、というと一概には言えないが、「学業(理科大のカリキュラム上)が忙しい(?)」、「無線研より優先度の高いことがある」、ということによって、「時間がない」という状況がある上で、「こういうロボットが作りたい」「とにかく動かしたい」「あこがれ」と言った「動機付けが弱い」のではないかと思われる。

 「なぜ人はロボットを作りたくなるのか」という壮大なテーマへの答えは出せない(1つじゃない)けれど、ロボットを作る人の多くは「カッコイイぞ、これ!俺もやりたい!」みたいな思いがキッカケにロボットを作り始めたのではないかと思っている。

 つまり、それだけの「動機付けが足りない」ということなのだ。

 無線研では、2(3)年生がメインとなって活動している(ハズ)。俺が本格的に活動し始めたのは2年の夏である。1年次はバイトで精神をすり減らし、無線研の活動にもあまり参加できていなかった。そのせいもあってか、2年の始めの総会とKONDOLANDが軌跡的に被り、一つ上の先輩が参加しようとしてロボットを作っていたが、総会にでなければならず、自分に参加するよう話が回ってきた。
 
 よくわからなかったが、面白そうだったので、参加した。初回は酷いものだった。4足だったのに、ろくに歩くことが出来ず、思い通りに進まなくて、非常に悔しい思いをした(違う、最初無線が途切れて動かず、応援に来た先輩に、買ってきてもらったりした。真っ白になってたろうし、とても助かった思いであった。ありがたかったな。結局悔しい思いをしたのには変わらず)。だが、とても面白かった。
 
 それから、リベンジに燃え、モーションを一から作り直したり、足のグリップを変えたり、機体を金色にして名前を自分の好きに変えたり(これは暴走だったが、いい暴走だった?)し、入ってきたばかりの後輩2人を連れて、大会にリベンジした。無線不良はマシになったが、そもそも動きが遅すぎてまともに進まなかった。でんぐり返しのモーションだったり、なぜか二足モードになってしゃべるとかいう、競技と関係ない、自分が楽しいだけのことをしたりして(いいと思う。純粋に競技だけやる戦闘マシンにはしたくない)た。そこでも悔しい思いした。リベンジ失敗だった。その約1年後、4足であるが自分が作りたい獣型4足型(ゾイドみたいな?)を作り、優勝タイムを出した。リベンジ成功である。(優勝タイムは出したけど、参考タイムだったんだよな。大会というか本番に弱く、実力を発揮しきれないのは、自己マネージメントが足りないと思う。ゴール座標間違えたし。)

 という訳で、実は僕は二足から入ったわけじゃないんだよね(多足も二足に含めりゃ同じなんだろうけど)。前から言ってることだけど、最初から二足をやるのはハードルが高すぎる。特に歩かせるということが難しい。じゃあ、どうすればいいの?今結論が出た。4足ロボを作れば良い。ただ、4足ロボでも間接にサーボを多く使うとなるとお金がかかる。制御するとして、CPU部分はどうすればいいのか?(マイコン?電子工作班の力があればできるかな)
 
 サーボで4足が動かすという発想から抜けないとどうしてもコストはかかる。テオ・ヤンセン作ってみればサーボも要らないな。そう、小さいかわロボでいいんじゃないか。サーボだから高い。タミヤのキットに、リンクを使ってやればいい。それで大会でも開けばいいのではないか?実はこの考え、芝浦SRDCさんも同じことをしている。知っては居たけれど、4足ロボを作るという発想から、同じ結論に至るというのは、面白い。これくらいなら、ギヤボックスが3つ(右足、左足、アーム)と、適当にt1.5のアルミを切って曲げて作れば安上がりでしっかりした物ができる。

 このくらいにしておこう。これらを決めるのは彼らだ。OBのすることではない。ただ、技術のある者として、これからは部室へ行く頻度を上げようと思う。新作の二足のデザインを考えているところだしね。

追記?以上)




楽園追放
・そういえば話題になっていたのと、オススメされたのとあって見てきました、しかもニソコンの後、急に。何その軽さ。映画ってそんな軽いものなの?と思っていましたが、また自分の中で1つ価値観が変わったようです。
・価値観が変わったせいか、なんと5日しか経ってないのに、2回目を見に行って来ました。実は、小説を買っていて、1回目の時は最初ちょっとだけ読んで行ったんですけど、省かれっぷりというか、地表に降り立つまでがクッソ早えwと思いながら見てましたね。

(追記141130)昨日11/29(土)、2回目見てきました。小説を読んでからなので、また見えてくるものが。小説との違い(主にクリスティンのモブ化、むしろ小説だと取り上げたのか?)を確認したり。
なんと、公開後即売り切れたパンフが再販されるそうなので、もう一回劇場に足を伸ばすことになりそう(見るとは言ってない)
※限定版BDと主題歌が密林に…。ポチッとな。



こんなもんでいいかな。
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tag : マイクロマウス Mice 二足 ニソコン 全日本大会 本厚木 楽園追放

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No title

この名前も久しぶりだから誰かわからんかな?

かわロボも二足も自分の機体を作るつもりで取り組むと面白くなってくるよね
二足は以前に比べ軽量級向けや安くてもそれなりのサーボが出てきているはず
3Dプリンタも導入されて環境整備も進んでいる今、後はモチベーションだけあればいい
自作では完璧を目指さず、1つ機構や機能を決めて組み込んでみるとか。
いろいろ考える。むしろそこが楽しいのさ
(昔私はミニ四駆のセッティングをノートに書いて先生に怒られたり・・・)

後輩への指導はどうしても薄れていくから何かしらの資料を残すといいかもね
もしくは土曜に交代でトピックを発表して、蓄積していくのもアリ
自分は後輩のために買い物マップを作ったはず

まっ 本来は活動日誌にこういうコメント書くべきなのかもね
活動日誌もロボ活もフィード登録して毎回読んでますよ ガンバレ

Re: No title

> この名前も久しぶりだから誰かわからんかな?
M1が・4Mが…の人ですよね。ご無沙汰してます。


> かわロボも二足も自分の機体を作るつもりで取り組むと面白くなってくるよね
自分の機体ですよw好き勝手に自由に出来て面白いです。

> 二足は以前に比べ軽量級向けや安くてもそれなりのサーボが出てきているはず
軽量級も考えては居ますが、今のところ保留ですね。

> 3Dプリンタも導入されて環境整備も進んでいる今、後はモチベーションだけあればいい
無線研のプリンタ使って、一部作ってみようかと画策中です。

> 自作では完璧を目指さず、1つ機構や機能を決めて組み込んでみるとか。
基板とプログラムも自作は沼に嵌りそうなので、まずは、作った後に、ちゃんと動かし、大会に間に合わせようと思います。

> いろいろ考える。むしろそこが楽しいのさ昔私はミニ四駆のセッティングをノートに書いて先生に怒られたり・・・)
ノートも20冊くらいになって来ましたw

> 後輩への指導はどうしても薄れていくから何かしらの資料を残すといいかもね
> もしくは土曜に交代でトピックを発表して、蓄積していくのもアリ
> 自分は後輩のために買い物マップを作ったはず
確かに…。自分の整理のためにも整理してみますかね。


> まっ 本来は活動日誌にこういうコメント書くべきなのかもね
そうですね。しかし、誰だか伝わらないのと、そもそも読まれるか…。僕も部室や部会に出るようにしようと思いますが、老害がでしゃばりすぎてもなぁと思う次第です。いや、老害にならなければいいですねw


> 活動日誌もロボ活もフィード登録して毎回読んでますよ ガンバレ
応援ありがとうございます。次回の第26回ROBO-ONEは出場予定なので、お時間ありましたら観に来て下さい。がんばります!
アクセス累計
プロフィール

mkentiger

Author:mkentiger
東京理科大学一部無線研究部&Mice所属(←OBと部員の狭間
→院を卒業し、某企業でロボット開発を担っている。

二足歩行ロボットとマイクロマウスとその他色々で「多足のわらじ」を履いている

2013/5あたりで最高120kg超えした
減量中(2013/6/20木開始)
110kg→目標75kg(-35kg)

MAXから20kgの減量に成功したがリバウンドして元通りである118kg 2015/09/29火現在)

コンビニ通いしない程度の無理しない食事療法を開始
116.5kg 2015/11/19木
↓約1ヶ月後
112kg 2015/12/24木
↓約1ヶ月後(この間停滞期あり)
110.0kg 2016/1/29金 緩やかなので皮も戻り肌ツヤも良くなった

109.7kg 2016/2/18木 ついに110の壁を突破した!

2017-04-28Fri 4月の頭は124kgあったが、生活習慣を改善したところ、頭はスッキリし、身体は動くようになり息切れや発汗が正常レベルになり何の苦もなく我慢もせず自然と食事量が正常になり運動量が増えて楽しみながら毎日筋肉痛で、その結果体重は118kg(1ヵ月で6kg減)となり、2年前よりはるかにボルダリングできるようになっている(余裕がある)

筋肉があるとロボットが捗る

ロボットは人生

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