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「チキチキロボマッチミニ2012 7回目ハロウィン大会」を終えて

先週は長井でバトル、今週は板橋で歩行でした!もりけんです!


手短に昨日のことをまとめます。

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2012/10/20Sat

ナガレンジャーでバトル脚だったダークちゃんを、チキチキ用のSR-Blue脚に換装しようとしていた。

fbで騒いだが、「RCB3のピンが折れちゃう」という事件が発生!

原因は、換装の際ピンを入れ替えるとき、上半身と下半身をばらした状態で、先にケーブルをボードに着けた結果、ケーブルが引っ張られ抜ける際に、まがったピンを直したら金属疲労が起きたことである。

・下半身の換装
・ケーブルを先に着ける
◎上半身と下半身が離れているので、ふとしたときにケーブルが引っ張られる
・ケーブルが無理やり抜かれる
・この際、ピンが曲がる
・ピンを戻して調整したら金属疲労により折れる。

原因は、換装の際、「上半身と下半身が固定されていないこと」だと思われる。
これからは、ちゃんと固定してやろう。


多数のアドバイスもあり、ピンを根本の樹脂パーツごと切り取り、新しいピンを付け直すことで直せた。
折れそうなピンはまだあるので、アキバでピンの替えをとっておこう。

そもそもピンが曲がっちゃうような配線設計が悪いので、改善していかねばな!


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2012/10/21Sun

ピンを直したあと、ショックアブゾーバーつけてたら、学校から追い出された。なので続きは家で。


一通り消化して充電したあと、モーションに入る。


・バトル脚用のモーションが再生されないように、マークをつけて65535に変数を変更。
・チキチキ用のモーションの変数を各々の値に戻す。
・前回終了後にいろいろ作ったモーションの中で最適なものを、使うボタンに採用【ボタンの最適化 シンプル】
・手先をヘラ→長いやつに変更。とともに、前回の「みかんスリッパ」をはじめ、つかみやすいよう、EVAボードを適当に切って両面テープで張り付け。
【玉入れや最初に外れたので、もっと強力な両面テープを使ったり、外れにくいように組み合わせるようにするなど工夫が必要。ただし弾性がないとだめ。もっとつかみやすいよう、可動範囲を考えてやってみるのもよし。専用の上半身ほしい。】
・前回のあひるモーションを改造。家にちょうどいい高さのコップがあったため、それに適当なキーホルダー載せて、つかめるモーションにしていった。

ここでタイムアップ。さぁ、ろぼとまへ


・移動途中、徹夜明けで寝過ごす。ほんとは10時前につく予定だったのだが・・・。
・ろぼとま着。まずは作ってきたモーションで動くかどうかを確認。歩きはまずまず、転けない、よし!
・あひるもつかめる。が、思ったよりリーチがない。前回もリーチがなくて、コップすれすれに接近せねばならず、操縦が難しくなったのを思い出す。よっしゃ、リーチ伸ばしてこ!
・膝をついてしゃがめば、腰を前に曲げても転けないので、前つかみのリーチが長くなった、これなら実用レベル!
・ちょっと練習して、サーボを冷やしつつ(このためにUSBファンを買ったw)、玉入れのリングを引っ張り出す(勝手にじゃないよ!許可はもらったよw)
・前回の「相手の陣地のサイコロを自陣に入れる」モーションが飛距離ダメダメかつ、自分がこけて自陣(だけでなく、コート全体)をめちゃくちゃにする(台がずれてった)ので、どうにかしたい。
・後ろに倒れなければいいのだから、投げればいいか!でできたのが、あひるの乗ったコップを激しい勢いでリング外に投げ飛ばすモーションであった。【実際玉入れだと、サイコロとデカあひるにしかつかえない。あとはうまくさいころにあてたり、角のスピーカーにあててうまくいれるようにするしかない。あ、いろいろ思いついたフフフ次回が愉しみ】



そんなこんなで、13時をまわり競技スタート!!!


・9台中9走目で、最後です
・ハンデ点数は12点。すくねぇ。まわりは30~40点あるのに・・・。大型機であることを生かさねば。
<10mスラローム>
・1分50秒台でクリア!前回は3分で完走できず悔しい思いをしたので、よかった。【しかし、1分きらねばだめだろう。勝てない】

<まわれまわれ地獄の果てまで!(なんかちがう?)>
・空間がゆがんでいるようで、コースの途中が回転してます。みんな30秒くらいでゴールしてるから、おそくても1分は切るとおもっていた時期もありました・・・。まさかあんなことになるとは!
・スタート直後に、あひるやらお手玉やら、踏むとこけるものが敷き詰められていたので、みんな大変そうだった
・出走順を生かし、払いのけて、和が道wをつくるモーションを作成、冷却
・スタート。まずは払いのける。MCのまっきーさんをおどろかす。たぶん、したり顔だったと思うw
・若干のこったので、あとでこける羽目になったのであった。
・回転部分。そういえばこのステージは、固い床なので、ダークちゃんには好ましくなかった、衝撃が。(モーションは沈み込む地面で作ってあるので)。
・もうね、いろいろ流されてどうしようもなかった。なぜこけた。
・落とすと+30秒のコーンを2つとも落としてしまい、なんとかゴールするも、1分のペナルティで、3分半になってしまったorz

<ジムカーナ>
・今回はやたらコーナーばかり。スラローム歩行の見せ所。
・やはり遅めだが、こけることなく安定して、コーナーをこなす
・最後の直線で、スピードだそうと焦り、脚だけ前に行く形になりこける。30秒以上のロスだった。

<あひるちゃんごめんね>
・今回は勝ちに行った!
・結果、すべて落とし切り、3分ギリギリでゴール!5×20秒で、100秒のタイムボーナス。やったね!

<玉入れ>
・戦略としては、とりあえず、ちいさいものを後回しにして、サイコロとデカあひる、今回のみ、かぼちゃを狙いにいこう。相手にとられても、台の淵なら、奪って得点する、という算段だった。
・ところがどっこい、試合は、さいころが壁際によってしまい。とろうとするもロープが引っ掛かる。その際、手先のEVAも取れてしまったorz 相手にとらせて横取りすればよかったかなぁ(サイテーw
・10点ちょい?ここで逆転する必要があるので、この点数ではだめだ・・。
・出目調整もできるようにしないとなぁ



といったところでしょうか


総評的な感想
・楽しかったぜ!
・やっと競技に参加できたって感じ
・今度は後輩や先輩も連れて行く!
・ほかの学生も来ないかな(電通はよくくるので、TDUとか)
・イガアさんに歩行モーション教わった人はくるべきw


今回正直、行くかどうか迷ってたのだが、行ってよかった!

これからもできるだけチキチキには参加していきたい!






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プロフィール

mkentiger

Author:mkentiger
東京理科大学一部無線研究部&Mice所属(←OBと部員の狭間
→院を卒業し、某企業でロボット開発を担っている。

二足歩行ロボットとマイクロマウスとその他色々で「多足のわらじ」を履いている

2013/5あたりで最高120kg超えした
減量中(2013/6/20木開始)
110kg→目標75kg(-35kg)

MAXから20kgの減量に成功したがリバウンドして元通りである118kg 2015/09/29火現在)

コンビニ通いしない程度の無理しない食事療法を開始
116.5kg 2015/11/19木
↓約1ヶ月後
112kg 2015/12/24木
↓約1ヶ月後(この間停滞期あり)
110.0kg 2016/1/29金 緩やかなので皮も戻り肌ツヤも良くなった

109.7kg 2016/2/18木 ついに110の壁を突破した!

2017-04-28Fri 4月の頭は124kgあったが、生活習慣を改善したところ、頭はスッキリし、身体は動くようになり息切れや発汗が正常レベルになり何の苦もなく我慢もせず自然と食事量が正常になり運動量が増えて楽しみながら毎日筋肉痛で、その結果体重は118kg(1ヵ月で6kg減)となり、2年前よりはるかにボルダリングできるようになっている(余裕がある)

筋肉があるとロボットが捗る

ロボットは人生

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