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【完走!】第6回KONDOLAND出ました【暗黒雷虎ダークライガーの紹介】

こんにちは!暗黒面に堕ちたもりけんです!1ヶ月半ぶりの更新。


先週7/21(土)に秋葉原のROBOSPOTで行われた第6回KONDOLANDに出場して来ました!


<結果>

”第3位 完走2分37秒(2回目のトライアル)”

1回目:モータンハウス(ぐるぐる海峡ではまったorz)
2回目:完走2分37秒(しかし、最後のベルトコンベアが・・・) 
3回目;完走56秒(最高記録だが、参考記録・・・)


2回目の動画(IKETOMさんいつもありがとうございます。)があるので、リンクを張っておきます。
The 6th KONDO LAND, Dark Liger



今まで第3回・4回大会に、先輩が作った機体(今はミルフィーになった旧Gグリフォン)で参加させていただいてたのですが、

第3回:最初のシーソー登れず、
第4回:マジックウォールに太刀打ちできず

と散々な結果でした(その中でも少しずつ成長したと信じたい。)


というわけで今回は、機体を一から作りました!

その名も

暗黒雷虎ダークライガー

暗黒雷虎1しゅた(前脚クロス

暗黒雷虎2でーん(アップ

暗黒雷虎4斜め上前から


<設計コンセプト>
◎対マジックウォール
◎マジックウォールは細い機体で、素早く抜ける!
○脚のヨー軸なしに挑戦(ヨー軸移動へ反旗を翻す!)
×ライオン型
×ゾイドみたいなギャロップ歩行(走行)
◎黒POMとアルミのツートンカラー
○バッテリーの収納性UP!
×胴体Rを利用した肩を怒らせる歩行
◎スラローム歩行(アナログスティックミキシング)

(達成度 ◎:十分達成 ◎:達成も、まだ改善の余地あり ×:未達成)


◎対マジックウォール
→余裕でした

◎マジックウォールは細い機体で、素早く抜ける!
→目論見どおり

○脚のヨー軸なしに挑戦(ヨー軸移動へ反旗を翻す!)
→まだモーションに改良の余地あり。静歩行を取り入れたい(対ぐらぐらブリッジ)

×ライオン型
→頭が未完成(いまいちしっくりこないし、モデリング、製作方法が見えない。下あごは見えた)

×ゾイドみたいなギャロップ歩行(走行)
→そもそもアレ(動画リンク)は歩行としてどうよ。脚長くするわ。

◎黒POMとアルミのツートンカラー
→カッコイイ!炭化したいなぁ

○バッテリーの収納性UP!
→綺麗に入ったが、ややきつくて入れづらい。配線も微妙(マシにはなったが、留めるためのマウントなど考えていなかった)

×胴体Rを利用した肩を怒らせる歩行
→そんな軸あったんですね。使わないなら剛性的に考えて固定したら胴なの?

◎スラローム歩行(アナログスティックミキシング)
→作る気はなかった。そこまで作ってたモーションが微妙だったので、アナログミキシングの勉強も兼ねて試しにやってみたら、想像以上だった。ちなみに、トロットとペースの2パターンにそれぞれ低中高速の3段速、計6パターンのモーションがある。左スティックで前後移動、左右はトロットなら旋回、ペースなら横移動となっている。二足に生かせる!




以下まとめ

<KONDOLAND参加の経緯>
・R-Blue脚につける上半身を考えつつ、とりあえず腰ヨーを設けるパーツを、NC研究も兼ねてつくる
・いろいろ追い込まれる→停滞
・ダメだこいつ早くなんとかしないと→とりあえず、新型二足の設計も考える
・大会がありました
・気がつくと6月が終わる→あれ、なんか進んでない、あかん
・ダメだこいつなn(ry→原点に立ち返ろう!多足だ!先輩や後輩には負けられない!
・第6回KONDOLANDエントリー〆切(7/8日)に向け、CADとNCをフル稼働!
・1週間とか無理だわー(色々作り直しが発覚したり、うちのNCに適切な送り速度がわからず、エンドミルを折るなど)
・結局モーションにかけられる時間が2日くらい
・脚動かすトロットやバウンド(ギャロップ)がどうしても右に曲がる。旋回うまくいかない、右は回れるけど左は・・・状態に陥る
・徹夜中に単純モーション飽きて、スラロームをアナログスティックを使ってやってみようと挑戦
・すごくうまくいく!思った通りに動く!高速、低速ver、ペースverも作る。
・眠すぎて寝る
・ROBOSPOTへ
・1回目、上から行くが、ガタガタしすぎてぐらぐらブリッジから落下、ぐるぐる海峡でもがくも柱にはさまり、スイッチからやり直し泣
・2回目、この動きじゃ上は無理だ!ならば、30秒位内にスイッチを押しに行こう!という訳で、モータンハウスで下に行く宣言!いきなりスタート台から落下!下狙いすぎw
・40秒くらいでスイッチを押す!ぐるぐる海峡はごり押しで突破!ターンテーブルと軽い登坂の間、ちょっと左あたりに位置取りするといい感じ。
・ぐるぐる突破するも、完全に頭真っ白になって、まともに操作できず、落ち着いてやれば2分切れたものを、5,6回落ちて、1分以上もランニングするハメに・・・。
・一応完走できたが、いただけないプレイ・・・。
・3回目の前の練習で3分過ぎるも、完走することはできると確信!コンベアは冷静になればおk!問題はぐるぐる海峡!
・3回目のトライアル(※公式記録はつかない)!ノンストップで行こう!と気合いを入れる!
・意外と時間取られるがったんシーソーは、トロットモードでの前進が有効!これでマジックウォールまでスルーして、ノンストップでモータンに落ちる!
・そのままスイッチ押し、旋回して(←2回目と同様後ろで行けば良かったかも)、ぐるぐるへ。
・さっきの位置取りで慎重に突破!
・あとは集中力!10秒でいい!かじりつくように構える!
・左右に振られるが、うまく旋回しながらゴール!
・記録は56秒!まぼろしの最高記録!
まぼろしのしんきろく(56秒第3回タイムトライアル



<今後の課題>
・脚の軸配置改良せねば。ロールの下にピッチは短足の原因かな。
・ぐるぐる海峡を安定してクリアする秘策(ジャンプ)を作らねば!



今回はこんな感じで終わりにします。ではまた!



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プロフィール

mkentiger

Author:mkentiger
東京理科大学一部無線研究部&Mice所属(←OBと部員の狭間
→院を卒業し、某企業でロボット開発を担っている。

二足歩行ロボットとマイクロマウスとその他色々で「多足のわらじ」を履いている

2013/5あたりで最高120kg超えした
減量中(2013/6/20木開始)
110kg→目標75kg(-35kg)

MAXから20kgの減量に成功したがリバウンドして元通りである118kg 2015/09/29火現在)

コンビニ通いしない程度の無理しない食事療法を開始
116.5kg 2015/11/19木
↓約1ヶ月後
112kg 2015/12/24木
↓約1ヶ月後(この間停滞期あり)
110.0kg 2016/1/29金 緩やかなので皮も戻り肌ツヤも良くなった

109.7kg 2016/2/18木 ついに110の壁を突破した!

2017-04-28Fri 4月の頭は124kgあったが、生活習慣を改善したところ、頭はスッキリし、身体は動くようになり息切れや発汗が正常レベルになり何の苦もなく我慢もせず自然と食事量が正常になり運動量が増えて楽しみながら毎日筋肉痛で、その結果体重は118kg(1ヵ月で6kg減)となり、2年前よりはるかにボルダリングできるようになっている(余裕がある)

筋肉があるとロボットが捗る

ロボットは人生

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