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とりあえず「シリアル通信でサーボモータ動かすこと」ができた

4ヶ月ぶりの更新になります。もりけんです。

この数ヶ月、生き方を変えるほど、沈んでから浮き上がる出来事がありました。
しばらく生きていくアテができたので、今までのように気張らず、無理せず後悔しない程度に頑張る意識で2ヶ月近く過ごしています。
毎日12時には寝て7時に起きる生活が続けられる程度にはいい意味で諦めが着きました。

・・・

このままだと、これだけで終わってしまうので、本題に移ります。


<シリアル通信でサーボモータを動かす(概略と参考サイト)>

やったことは
・サーボモータとシリアル通信する全二重-半二重通信変換回路の作成
プログラムを作成
・サーボモータの動作確認
です。

基本的に近藤科学さんのサイトを参考に進めていったのですが、回路で詰まったので、調べて別の回路を作成しました。

参考にしたのは以下のサイトです。

・サーボモータとシリアル通信する全二重-半二重通信変換回路の作成
■GR-SAKURA+KRS-2542HVで移動ロボットを作ってみた。(その1) - robo8080のブログ
http://blog.goo.ne.jp/roboz80/e/13d0c4d97c4c5201f53981114cf11437
回路自体は、
■RS306MDのTTLコマンドのテストボード | RoboZak奮戦記
http://robozak.takuo.main.jp/?eid=1053861
の回路例B
→同じ回路を使っている人がいた
■ロビのモーション作成の為の半二重回路 (ロビの制御系②) - うちのロビ「Robi」
http://robimania.blog.fc2.com/blog-entry-13.html

・プログラムの作成
■シリアルサーボ制御方法(4) PCから直接制御編(その1) | 近藤科学
http://kondo-robot.com/faq/serial-servo-method-tech-4
■シリアルサーボ制御方法(5) PCから直接制御編(その2) | 近藤科学
http://kondo-robot.com/faq/serial-servo-method-tech-5


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mkentiger

Author:mkentiger
東京理科大学一部無線研究部&Mice所属(←OBと部員の狭間
→院を卒業し、某企業でロボット開発を担っている。

二足歩行ロボットとマイクロマウスとその他色々で「多足のわらじ」を履いている

2013/5あたりで最高120kg超えした
減量中(2013/6/20木開始)
110kg→目標75kg(-35kg)

MAXから20kgの減量に成功したがリバウンドして元通りである118kg 2015/09/29火現在)

コンビニ通いしない程度の無理しない食事療法を開始
116.5kg 2015/11/19木
↓約1ヶ月後
112kg 2015/12/24木
↓約1ヶ月後(この間停滞期あり)
110.0kg 2016/1/29金 緩やかなので皮も戻り肌ツヤも良くなった

109.7kg 2016/2/18木 ついに110の壁を突破した!

2017-04-28Fri 4月の頭は124kgあったが、生活習慣を改善したところ、頭はスッキリし、身体は動くようになり息切れや発汗が正常レベルになり何の苦もなく我慢もせず自然と食事量が正常になり運動量が増えて楽しみながら毎日筋肉痛で、その結果体重は118kg(1ヵ月で6kg減)となり、2年前よりはるかにボルダリングできるようになっている(余裕がある)

筋肉があるとロボットが捗る

ロボットは人生

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