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5/20(日)チキチキという名のROBO-ONEGP見学記

こんばんは!昨日は色々とお勉強させていただきました!ありがとうございます!もりけんです!

昨日は、チキチキロボマッチミニ2012第2回目が行われました!

・後輩の太田君にゴルドを託し、芝浦へ向かってもらう
・僕は昼にあった、みらい研(ニソコン)の会議に代表者として出てた
・Ustをなんとか聞く(3Gじゃ映像ほぼみえなかったw)
・4時半くらいにろぼとまに着くw

Ustは2種目目のスラローム
生では、あひるのラストと、玉入れだけ見るw
そして懇親会。

何を焦ったのか、ろぼとまにノートとペンを忘れるという、どあほなことをやらかす

もってきていただいてありがとうございました!


そしてなぜか、よっし~さん中心に、似顔絵大会が開かれるw

でいろいろあって。

モチベーションが上がりました!
たらららっらっらー

俺も大会出たかった!すごくたのしそうだったんだもん。

とりあえず、頭の中で考えてるだけじゃしょうがないので、さっさと図面描いちゃいましょう。

眠れない日がつづくのか!?


とにかくロボをつくろう、6/10のニソコンまでに何とか作りたい!
(なにこのスケジュール死ぬの!?)

5/26切削開始
6/2モーション開始
6/9完成!ニソコンに向け対策
6/16チキチキに向け対策

こんな感じか?意外と間に合う!?ってか3週間あれば十分!?







ロボット名
試作雷神プロトサンダー



じっくりではなく、

とにかくつくってみる!
ことが大事だとおもうので、トライ&エラーでビシビシムチ打っていきますw


あ、なんか着させられたような、色々着ていた人がいたような、


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ニソコンのエントリーについて

こんばんは、もりけんです。

無線研の方で、第4回ニソコンエントリーが始まったので、こちらでも重ねて告知させていただきます。


詳しくは↓こちら
東京理科大学Ⅰ部無線研究部活動日誌より


みなさんのエントリーお待ちしております!
奮ってご応募ください!



私も機体や障害物の製作をせねばばばば。

多足・二足の設計なう~

こんばんは

設計の進みが遅いもりけんです

とにかくやってみろよ!

と師匠にどつかれそうです

というわけで、とにかくやってみました


以下、ダメだし歓迎です!
ボロクソのズタズタに言ってやって下さい!

人に聞きまくってる時点でプライドなんてかけらもねーです。
(プライドと誇りは(ry


GW初日だから、3日に始めた多足の設計

今こんな感じ
多足(CPU置き場所苦悩中)

<解説?>
・4足、ネコ(ライオン)型
・軸配置は、上からロール、ピッチ、ピッチ。一般的な(?)虫型にあるヨー軸はありません。
・図の左上が前方
・前脚と胴体の付け根にロール軸を設け、ライオンに見られる肩を怒らせながら歩くモーションや、ネコっぽいかわいらしい仕草をさせたい
・バッテリーは、ケツから突っ込(アッー)む(おい
・しっぽを飾りにするかサーボ付けるか悩み中

<構想図>
・横から
多足構想図横から
酷い絵である。口はフリーにしようかな・・・


・上から
多足構想図上から
もっと描き込むところがあるはず(主に顔あたり)
黒い四角がCPU

最初の等角っぽい図が最新。
上と横のCPUと受信機の位置は、負担掛かって良くないので、胴体の中に。
あと、バッテリーを取り出せなくなりそうなので、ケツ側に移動した







絶賛悩み中

CPU(VS-RC003HV、オレンジ色の塊)と受信機をどうやって入れようか

場所は図の通り、胴体の前なんですが。ピンクのPOMの軸受兼胴体前後の継ぎ手を、VSRCサイズに広げると、サーボホーンに干渉するので、オフセットして広げようかと、

【構想図上】黄金獅子ゴルドライオン

↑こんな感じに、段差を付けて広げる感じですかねー


以上、多足の設計


で、つづきまして

「二足の設計」

<構想図>
二足、だいたいこんな感じ

・頭
頭色々

拡大
頭(拡大)

・脚の軸配置
脚の軸配置(図がテキトーw


とにかく絵が下手ですね(どうでもいいw


<解説?
・脚の付け根に、ヨー軸
→かっちょよい斜構えができる。前方への攻撃力強化(と信じている
・肩はWサーボ(横への攻撃に最低限強く)(下半身の粘り(グリップ)が前提。肩中心に浮くのは×
・手先は悩み中。ブレード、はさみ、グリッパー、扇形のどれか。ブレードになりそう
・軸配置は、
<下半身>
 ・腰ヨー、脚付け根ヨー、ロール、ピッチ、ダブルヒザ、ピッチ、ロール
 (思いっきり、丸さんのキングカイザーの真似です。)
<上半身>
 ・ピッチ、肩ダブル(4033)、ヨー、ピッチ、手先ピッチ(ブレード)
 (ガルーと不知火、キングカイザーあたりの真似です。)
・頭 サンダーっぽい角を3つ。かっちょいい頭を目指すと、一角と後ろへの羽根みたいな角になりますよね!?(え、ちがう!?)



そんな感じで、二足の方は、まだCADになってません。

悩み所としては、
・脚ヨー軸の位置により、ハの字に脚を開いた時に、ロールのサーボが干渉しない様にするヨーの配置
(ピッチと直交するより、少し後ろにオフセットする感じだが、ロールサーボの中心まで言ってしまうと、開きが不自然な感じ。)
・手先をブレードにするか、他のにするか
(前パンチを強化するには、ブレードはいいはず)


そんな感じです。


さて、ニソコンまであと1ヶ月だが、果たして二足はプロトタイプを出せるのか!?
KONDOLANDはニソコンの後になるよね!そうしないと、サーボ共有なので辛いかも。

ってか、旧ゴルドのRCBとREV-1は私物なので、部の方で買わないと、旧ゴルドたんはニソコン出場できないぞ!
(そもそも、大会主催者がエントリーするってどうなのよ!去年も出てたからいっか!)


では、また~!
(ぐだぐだでんがな・・・)

【解説】ダブルサーボやってみた(動画あり) 勉強会メモその2

こんにちは!

勉強会のメモ37ページ分はハンパじゃないので、ちょくちょく上げていくかもしれないもりけんです!


勉強会でも聞いたダブルサーボに挑戦してみました!

動画はこちら
(いろいろしゃべってるけど、モーター音で聞こえないし、それ以前に滑舌ががががが。


<手順(RCB-3HVで)>
1.ICS3.5または3.0に対応するサーボモータ(KRS403X、2552RHV、2552HV、2542、6003)を2つ用意します(もちろん同じモノですよ!)

2.ICSマネージャー3.5(6003もおk?)を開きます。


ICSマネージャー3.5の画面

<共通設定>
・買ったばかりならマスターの方は弄らない!(弄っちゃってたら、左下の「リセット」を押してから、書き込みすればおk)
・通信速度は3つのうち1番遅いモノに(RCB-3に合わせるため。これを速いやつに設定してたから、RCB-3HVに繋いでも動かなくて、午前中が無駄に泣)
・IDは「0」のままでおk(初期設定まんま
・「シリアル通信」のチェックボックスはチェックすること!(PWMじゃできないはず)
(弄らなきゃ問題ない)

マスターはこれでおk

<スレーブサーボの設定>
・マスターに合わせて同じ動きをさせるサーボを「スレーブサーボ」という。
・写真の画面の右真ん中にある「スレーブ」のチェックボックスにチェックを入れる。

(・背中合わせで使う場合などは、更に「リバース」にもチェックを入れる。どの向きに回転させるかを考えれば、ここはおk)

3.RCB-3HVに繋ぐ(電源切った状態でおこなうこと!)

ダブルサーボ全容


・使うchにマスターサーボをそのまま繋ぐ
・マスターサーボのもう一つのコネクタから、スレーブサーボに繋ぐ(ロボに取り付けるときは、近い位置で付けると思われるので、短めのコードを使うといい。今回は実験のため、あり合わせのコードを使った。)


4.HeartToHeart3(RCB3HV1.1aに対応するもの)でスライダを動かし、動くか確かめる

RCB-3HVの画面


すると、最初の動画リンクの様な感じに動く



以上がICS3.5(3.0)を使ったダブルサーボのやり方




以下、他のやり方(勉強会より)

ダブルサーボのやり方(一般)

<やり方(一般)>


【対象】401X,4024,784,6,788。また、近藤以外のサーボ  ←追記5/7

○1.同じ命令を2つのサーボに送る
【必須】ポテンショメータの精度が高いこと

・HitecやJRサーボなど、国内の制度の良いサーボはコレでおk
・中華サーボムリムリ

×2.別々に命令
やってはだめ

一時期某所で流行ったらしいが、ケムリがあちこちであがったため、
誰もこんなアフォなことはしない。
【アフォな理由】
・モーション設定の際、同時に動かすことができればよいが、一度でも失敗するとロックして大電流が流れ、モータや基盤が燃える。失敗しないなんて不可能なため、リスクが高すぎる。


◎3.ポテンショ共有
【コレが一番よい!】
・マスターのモーターに繋ぐFETを並列に、スレーブのモータに繋ぐ。
・この際、+-を逆にすれば、リバース状態になり、軸を背中合わせにするばあいなどにも使える
・スレーブのポテンショは使わないため、絶対ロックしない!

欠点(1つ)
・FET(電界効果トランジスタ)に流せる電流は、1つのモーターの最大電流にあわせギリギリに設計されていることが多いため、
「FET2段重ね」「その他増幅」により、
モーター2つ分の電流に耐えられるようにする必要がある。

【例外(by経験則】
・Hitecの
「HSR-5498」や「HSR-5990」は
2つ分の電流が流れても大丈夫とのこと(A4さんより)
なので、古い型だが、入手できるか調べてみることをオススメする


という感じで
ダブルサーボについての解説を終りにする



<近況>
「二足の設計」
・脚ヨー軸を追加し、それを生かし、前方への攻撃にも強くする(MARU FAMILYのキングカイザーを参考)
・足裏グリップを付ける(ただし、グリップは常時接地しないようオフセットする)
・名前は「黄金雷神ゴルドサンダー」を引き継ぐ
・6/10(日)のニソコンには、プロトタイプと言うことで、「プロトサンダー」という名前で、外装全くなし、
ただサーボを繋いだだけの裸ロボで参戦する予定。1ヶ月で設計・製作することへの挑戦、軸配置、モーションの練習を兼ねている。ホントカンタンに作る。

「多足の設計」
・KONDOLANDに参加するため、近藤サーボで組む
・虫型が多いが、あえて「ネコ型」の軸配置にする
・サーボは二足のものを流用予定なので、KONDOLANDの時のみ組み立て、終り次第分解予定
・名前は「黄金獅子ゴルドライオン」とする。「黄金雷神ゴルドグリフォン」は機体が後輩へ受け継がれたので、復活の予定はない。
・悩み所は、サーボを784、786を使うことも考えたい。これは、後輩への挑戦状。784だからって動けない訳ではないぞ!8kgあれば、十分であることを示してやりたい。


6/10(日)のニソコンとKONOLANDのどちらが早いかによっても、変わる。

GW特別勉強会でしたー。やったことまとめ。その1

本日は、GW特別勉強会ということで、A4師匠を部活にお呼びし、機体を見たり、質問の応答をしたりするという勉強会をやりましたー!

12時に始めて、休日なんでギリギリの20時までの8時間ぶっ通し(適宜休憩挟むが・・・)でやりました!


A4師匠!本日は本当にありがとうございました!


では、恒例(と言っても2回目ですが)のメモまとめから!


「勉強会メモしたこと(というか勉強会でやったこと)」

<A4さんの自己紹介>
たくさん作ってましたが、1ヶ月に1体はつくってたんですねー。初期投資だけすれば、板金代だけなら安く仕上がるのかー!

<サーボについて(各社サーボの比較表(写真参考)>
写真 (3)

<各サーボの特徴>
KO:壊れない(アルミで繋ぐだけでおk)。安定感。オプションあり。サポート充実。関東ユーザー多く、ノウハウ聞きやすい。
JR:上下に6つずつ計12のねじ穴あり。強度はない。機械的な知識必要!小さいのでスマートな形に。
Hi:重く、固定難(耳のみ)。しかし、ギアが摩耗しない!1~2年使えるそうな!
Fu:安くて(ROBOXERRO)、はじめての設計、練習にオススメ。U1kなら、十分動かせる。ボード板金込みで、5~6万で作れる
中華:とにかく安い!精度が低い(ランダム)!

・ラジコンショップ特典で、定価の6~7割!(JR,Hi,中華、ラジコン用)
(ただし、ラジコンサーボだと可動域が120%しかないものもある。たまに、7.4V非対応。電圧注意)


<フレームの形状>
「守らなきゃいけないこと!」
・ルール
・安全性(カド、バリを落とす。カーボンの断面処理。)

「勝つための条件」
・火力を上げる
・相手の技を受けにくい

「オレツエー」
・楽しい
・かっこよさ
・ロマン
・自分が納得するもの
・外装


ともかく、僕たち初心者は
1st step
「人を真似る!」


・背伸びをしない!
・無駄なプライドは捨てる(というか捨てるプライドなんてあったっけ?)

・とにかくたくさん作る!(始めサーボを用意すれば、のこりの板金代は、数千円で済む。
・失敗をする!負ける!

くやしさが伸ばす
・勝手もたいした経験値は得られないが、負けたらゲインは無限大!


<ダブル(デュアル)サーボ>
写真 (4)




今日は眠いので、また明日にでも!

明日は、曲げの実験のつづきをやろうと思います

本日!GW特別勉強会!

おはようございます!
眠気スッキリ!準備万端?もりけんです!


自分のブログなんだから、名乗らなくていいのに

気分ですよ!気分!盛り上がるんです!!


本日、非公開(場所が場所なだけに)ながら、勉強会をします。
講師にA4師匠をお招きして色んな質問に答えていただきながら、
二足の概要から、具体的な設計製作運用までを知識として学ぶ!

という感じです

何が聞きたいか考えてきたり、事前に色々勉強会開いて
最低限の知識はあるはずだから、丸投げではないよね!そうだよね?え!丸投げ!?

ノートもペンも用意した!
あとはお前の心がけ次第だ!



時間まで、設計ー( ̄^ ̄)ゞビシッ
アクセス累計
プロフィール

mkentiger

Author:mkentiger
東京理科大学一部無線研究部&Mice所属(←OBと部員の狭間
→院を卒業し、某企業でロボット開発を担っている。

二足歩行ロボットとマイクロマウスとその他色々で「多足のわらじ」を履いている

2013/5あたりで最高120kg超えした
減量中(2013/6/20木開始)
110kg→目標75kg(-35kg)

MAXから20kgの減量に成功したがリバウンドして元通りである118kg 2015/09/29火現在)

コンビニ通いしない程度の無理しない食事療法を開始
116.5kg 2015/11/19木
↓約1ヶ月後
112kg 2015/12/24木
↓約1ヶ月後(この間停滞期あり)
110.0kg 2016/1/29金 緩やかなので皮も戻り肌ツヤも良くなった

109.7kg 2016/2/18木 ついに110の壁を突破した!

2017-04-28Fri 4月の頭は124kgあったが、生活習慣を改善したところ、頭はスッキリし、身体は動くようになり息切れや発汗が正常レベルになり何の苦もなく我慢もせず自然と食事量が正常になり運動量が増えて楽しみながら毎日筋肉痛で、その結果体重は118kg(1ヵ月で6kg減)となり、2年前よりはるかにボルダリングできるようになっている(余裕がある)

筋肉があるとロボットが捗る

ロボットは人生

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