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160611土 第11回ニソコン@日本科学未来館 参加記録

こんばんは。もりけんです。

第11回ニソコンに参加してきました。

今回のニソコンは、数年ぶりに日本科学未来館7階みらいCANホールで開催されてました。
ロボティクス・ノーツがTVアニメ放送している時に、ニコニコ生中継されながら、ここでROBO-ONEが開催されていたあのみらいCANホールです(長い


エントリー機体:ダークサンダー(片腕のみ)

結果は入賞ならず(人気投票も奮わず)でした。

とりあえず撮ってきた写真を上げておきます。

追記にて詳細をば。

で、今回の記事では言いたいことがいくつかあるので、とりあえず項目だけ示しておきます。

・大会運営に関して
・なぜノウハウは引き継がれないのか
・障害物競走に関して
・バトルに関して
・雷電についての考察
・今後の機体のイメージ、自分のやりたいモーション、機体の方向性


そんな感じで、追記に書いていきます(とりあえず上げておこう)

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【反省会】D-WARS6に参加してきました【今後の指針・目標】

おはようございます。もりけんです。
昨日、2016年3月12日(土)、東京電機大学鳩山キャンパス(埼玉の高坂駅が最寄り)にて、D-WARS6が開催され、ダークサンダーで参加してきました。

色々得られるものが多かったので、反省と今後の指針・目標等について、書いていきたいと思います。


<大会概要>
大会サイトはこちら
サイトより引用(以下の引用も同じ)

二足歩行ロボットの競技大会「D-WARS」を今年もD-EXPO内で開催します。
理工系大学を中心にたくさん参加していただいているD-WARSも今年で6回目となります。D-WARSでは、バトルはもちろん、障害物競争や競技としてはめずらしい「かるたとり」といった種目があります。


とあるように、複数の種目を行って総合的に結果が出る大会です。

参加者の顔ぶれは、大会サイトの「エントリー」から見られますが、なかなかガチな人たちも居て、ROBO-ONEさながらでした。社会人も5人くらい参加していて、多い印象でした(いつものメンツ?)。


<競技種目>
D-WARS6では、以下の競技が行われました
  1. 障害物競争
  2. サイコロバトル
  3. かるたとり
  4. バトルトーナメント

<競技概要と結果、感想>
1.障害物競争

参加機体数:1 制限時間:3分
・障害物競走は5つの障害物から構成されています。
・スタートすると、まず直線の道があり、この道の床には、普通とは違う足場を用意しています。床の性質については現地で初めて分かる形とさせていただきます。
・直線の道を過ぎると回転棒があり、ここでは3回挑戦して失敗した場合、操縦者の申告があれば次の障害物に進むことが出来ます。その場合、ゴール時の記録に30秒を加算します。
・回転棒を抜けるとカラーコーンが配置してあります。ここはカラーコーンを避けながら進んでいただきます。もしカラーコーンが床についている枠からはみ出した場合、ゴール時の記録に1個当たり10秒を加算します。
・カラーコーンを過ぎるとペットボトルが配置しており、移動に邪魔な場合はペットボトルを倒してもかまいません。なお、すべてのペットボトルを倒す必要はありません。 もし、倒れたペットボトルが道を塞ぎどうしても通れない場合、操縦者の申告があれば、 次の障害物に進むことが出来ます。その場合、ゴール時の記録に20秒を加算します。
・ペットボトルを過ぎると直線の道の床にダンボールが配置してあります。
・最終的にゴールラインを越えたらゴールです。
・3分を経過していた場合そこで終了し、そのときの障害物のクリア数によって評価します。
・各障害物でのペナルティはゴール時の記録に加算します。
・ロボットがコースアウトした場合はコースアウトした位置に係りの者が戻します。
・また、この競技ではタイムをとることは原則無しです。
※ 注意:意図的な装置の破壊行為は禁止とします。


 
とあるように、二足歩行ロボットの移動性能、選手の操縦技術が求められる競技です。
 今回の大会では、
  • ふわふわマットにアクリル板が一部敷かれている
  • 回転棒(なぜか進行方向と順回転)
  • ずらすとペナルティがあるパイロン地獄
  • ペットボトルが邪魔な通路
  • 跳ね橋
  • ダンボールの下に何かあってかなり不安定な一本道

という障害物が置かれていました。
 ろぼとまさんで開催されるチキチキロボマッチに比べれば、まだ簡単な方ですが、色々な障害物があり、やりごたえのある面白い障害物競走でした。いやー、ホント面白かった。

結果は、ダークサンダーが1位で通過しました←今回唯一wの良い結果
思わず、ゴールした瞬間に、おしっ!と全力で声が出ましたw
2位のテルルには3秒差くらいで勝てました。あの体格で3秒差なので、負けてるようなものですがw

2.サイコロバトル

参加機体数:2 制限時間:3分 
・1機体ずつに分かれ、中央に置かれたサイコロを相手チームの陣地に運び、その点数を競う競技です
・勝敗は競技終了時に相手チームの陣地にあるサイコロの上になっている目の数字の合計が多い方が勝利となります
・フィールドの側面には15cm程度の壁があります
・万が一サイコロがステージの外に出た場合はステージ内に再配置します
・ロボットがリングアウトした場合は自チームの陣地に係りの者が戻します
・相手チームが集めたサイコロを落として妨害することが可能です
・タイムは2分間で、1試合1チームそれぞれ1回ずつ取ることができます
・ダウンの回数に特に制限はありません
※注意:意図的なステージの破壊行為は禁止とします。


DSC_1804.jpg
動画

画像や動画のように、相手の陣地にサイコロを入れます。

結果は、惨敗。思ったように操縦できず(左右間違えたりした)、そもそも競技の本質がわかってなかったみたいで(あまり相手をぶっ倒さなかった)、対応できなかったなぁと思います。
障害物競走はそこらへんのシミュレーションができていたのと、その場で対応できたので、良い結果が出たのかなぁと、サイコロバトルとの違いはそこなんだろうなと思っています。
今後は、各種目、脳内シミュレーションしてから取り組みたいですね(多分、障害物競走でエネルギー使いきったのでは?w)


3.かるたとり

参加機体数:4 制限時間:5分 1人タイム2分
・審判が読み上げる「いろはカルタ」をロボットの両足の裏で踏み、5秒以上キープできればカルタをゲットすることができます。
・審判はステージ上にはない札、すでに読んだ札を読む場合もあります。その時、線を超えてしまったらうつ伏せ状態からのスタートとなり、リングアウトした場合は1回休みとなります。
・相手のロボットに攻撃してカルタを奪っても構いません。
・カルタのサイズは横31cm縦43cmです。
・三体以上機体が絡まった場合は審判がとめて、その後仕切り直しとします。
※ヒント:カルタの上にしゃがむ事が非常に強力なので、しゃがんでいる相手に対応するモーションを入れておくと良いでしょう。


DSC_1810.jpg
画像のように、4人でかるたを奪いあい、ロボットが絡みあう、非常にバイオレンスな競技でした(違う?

結果は、同じ組のガルーに差をつけられ2位、枚数は2枚だったので、全体的には真ん中くらいかなぁと思います。

真っ先に、札に行かず、まず、ガルーを妨害しようとしたのがダメでした。さっさと札の上でしゃがめばよかった。
カルタ用のモーションは、今回のルールではあまり役に立ちませんでした。
3年前のD-WARS3では、ガルーだけでなくクロムキッドも一緒にいて、また、もう一人が棄権したので、最恐夫婦VS私という構図になっていて、そのときは有効だったんですが、今回はそううまく行きませんでしたね。

やはり、妨害に回ると、自分の得にはならないので、ダメですね(サイコロはそうしたつもりだったんだけどなぁ…。

操縦というより、競技の本質を見ぬいて、適切な行動をする、という部分に問題がありそうですね(汗


4.バトル

参加機体数:2 制限時間:3分 
・バトルはトーナメント方式です
・1試合3分3ダウンとった方の勝利
・相手に有効な攻撃を与えて相手が倒れた場合をダウンとする(そのほかの場合で倒れた時はスリップとなる)
・ダウン後10カウントで起き上がれない場合はノックアウトとして相手の勝利となる
・リングの外にロボットが出た場合はリングアウトとし、1ダウンとなる。(起き上がる際にリングの外に出た場合はカウントしない)
・試合中ロボットの故障などにより試合続行が不可能な場合はテクニカルノックアウトとし、相手の勝利となる
・操縦者は1試合に1度だけタイムを使用することができる
・タイムの時間は2分以内で使用した場合1ダウン取られたものとみなす
・自分のロボットがダウンしているときはタイムを使用できない
・大技判定はなしとします
・機体重量が1.5kg以下の機体のみ横攻撃をすることが可能です。1.5kgを超える機体は横攻撃をすることはできません
・機体重量に制限はありません



いつものバトルです。←「いつも」とか言ってるから勝てなかったのでは?もう自分の知ってる「いつも」ではないのでは?とマジレス

結果は、初戦で優勝したクロムキッドにあたり、3-0でK.O.されましたorz
ハサミの間合いが、思った以上に広く、先端があたり(むしろジャストミート)、転がされるという顛末でした
(なお、この競技だけ、頭がポロリしませんでしたw→他の競技では、コケた瞬間にボロっととれる始末。ネジ止め出来るように設計しませんとね)

自分の試合は、動画撮り忘れた(お願い出来なかった)ので、頼んでおいたTDUさんの動画アップロードを待ってます。

それまでは、自分以外の試合の動画を観察して、何が有効なのか、今の自分の機体で勝つためにはどこを狙うか、今後どう改良するのがよいか等の分析を行っておきます。

ストレート負けだったので、悔しさはなく、むしろ清々しい気分だったのですが、今になって、少し悔しくなってきたので、今度はリベンジしたいですね!!!(力強く


とりあえず、ここらへんにしておきます。

反省や分析が足りてないので、容易に今後どうするか言えないので、とりあえず今のところで言っておくのは、

「分析をする」
「練習会に出て特訓する」
「今の機体について考える」

ということくらいでしょうか?

来月から社会人なので、練習会等のイベントには積極的に参加していこうと思います!!!

お金貯まるまでに設計して、お金溜まったら、じゃんじゃん発注したり、工作機械購入して、加工したりしたいですね!

次のイベントは、来週末の大河原メカバトルとチロルロボット大会ですね。

参加は機体を作る時間もあてもないのでしませんが、観に行って飲み会に参加してこようかなと思いますw

それでは、また。

第27回ROBO-ONE観戦・その後の動き(マイクロマウス・二足大会へのエントリー)etc...

みなさまお久しぶりでございます。もりけんです。
ちょうど半年ぶりの更新となります。

毎度更新する度に色々あってきっと次回も色々あって落ち着いた時に更新されるんじゃないかなぁと思う次第であります。

基本的にTwiiterでギャーギャー騒いだりしてTLを埋めております。
元気だったり色々波はあるのですが、最近は波を程よい所に保つ(波の中心が下がり過ぎない)術を身につけたので、浮き沈みはするものの長い目で見たら安定しています(ここ2,3ヶ月の観察の感想)


さて、いつの間にか第27回ROBO-ONEが開かれており、たまには顔出そうと思って、2日目を観に行きました(調子に乗ってエントリーもしようとしましたが、過ぎてたorz)

この前に見に行ったのは前前前回の冬だった(参加したのはその前々回)ので、一年半振りに見に行ったことになります。マジか(自分でもびっくり、そんなに時間が経っていたことに。)

もはや懐かしいレベルになっていて、久々に色んな方とお話できてよかったです。

みなさまお優しくも有り厳しくもあり、心配おかけしています。

流石に自分もヤバイことと受け止めたので、早速ROBO-ONE帰りから移動中に階段登ったり食べすぎないように気を付けるようにしています。(コーラ類はゼロだけれどもあまり良くはないので、徐々に抜いて言って、中毒から抜け出せるといいなぁと。)

筋肉を付けると代謝が上がるので、筋トレもやった方がいいと思いますが、「多足のわらじ」状態なので、どれか一つに極振りすると他が出来なくなるので、今は予定にはないです。とりあえず出来ることとして「移動中の運動から」やっていきます。

また、絶賛マイクロマウスの大会にエントリーし、二足もエントリーする予定です。

スケジュールは↓こんな感じ


10/4(日)
■マイクロマウス東日本大会@東京工芸大学 中野キャンパス

10/11(日)←前々日から泊まり込みで。しかも大会被っている
■東北地区大会@長井市地場産業振興センター
■第14回ナガレンジャーファイティングフェスタ in autumn@同会場

11/1(日)
■全日本学生大会@東京理科大学葛飾キャンパス(最寄り駅:JR金町駅、京成金町駅徒歩8分)

11/7(土)
■早稲田大学ロボットバトル第2回大会 in 第62回理工展@東京都新宿区 早稲田大学 西早稲田キャンパス 63号

11/21(土)~22(日)←1日目に斜めまでやってステッパマウスを出し切るものの惜しくも予選落ち予定。もし予選通っても誰かに機体を託して(スイッチ入れるだけの全自動)、2日目はブッキングしてるニソコンへ。
■マイクロマウス全日本大会@東京工芸大学厚木キャンパス メインアリーナ

11/22(日)←マウス2日目に行かず、ニソコンミニへ。
■ニソコンミニ@東京理科大学葛飾キャンパス(最寄り駅:JR金町駅、京成金町駅徒歩8分)




うわぁ…

さて、いくつ棄権せずに臨めるだろうか(汗

舐めてんな、色々。

他足のわらじでやれるだけやる!(さて原稿とかスケジュールに入れてないけど大丈夫かな?)










マイクロマウス2014終了→2015始動!!&ニソコン&楽園追放&12/14(日)ロボジェネ出場予定(二足とマウスで)

こんばんは。
もりけんです。

ここ3日のスケジュールは、
(ここ3日とか異次元なこと言ってるのは、ニソコン後に書いてたからです。それが一週間近く書き続けることになるとは)

2014/11/23土 第35回全日本マイクロマウス大会(1日目)出場
2014/11/24日 第35回全日本マイクロマウス大会(2日目)
2014/11/25月 ニソコン出場、楽園追放鑑賞

という怒涛の三連休でした。研究室に戻ったのは3日連続23時以降だった・・・。
最後に少し安めたのかな?w

<要約>
◆全日本マイクロマウス
マイクロマウスクラシックフレッシュマンクラスに出場
・ゴール座標を直前で試走迷路の座標(2,4)に書き換えてしまったため、ゴール出来ず、予選落ち。
・エキスパートクラスの予選迷路は、最短まで決めた。
ニソコン
・子供を始め評判がよく、人気投票で、2位を貰った!
・運営に文句あり。まぁでもしょうがない。部室行きます。
楽園追放
アンジェラちゃんのおしりを見る管理された平和か、不安定な自由か、訴えるものがあり、日頃の疑問を改めて考えさせられる映画だった。
(実は、2回目見たり、パンフ再販で3回目フラグ立ったり、BDと主題歌ポチったり…)


◆動画
マイクロマウス

マイクロマウス2014、全日本マイクロマウス大会、マイクロマウスクラシックエキスパートクラスの予選迷路に、フレッシュマンクラスの機体で、挑みました。

探索は録画し忘れたので、最短走行のみです。

2回目の走行では、不具合のある左モーターの脱調が起こっています。正常に機体のプログラムを書き込むことで、原因が制御プログラムに原因があると突き止めましたが、解決に至ってはいません。

機体名称は、大戦艦雷神です。

ニソコン

手前の黒い機体が、自分の機体です。重量制限のため、片腕を外し、隻腕になっています。
相手は東京電機大学(TDU)のシーザです。

500g以上の重量差のため、隻腕之雷神は1ダウンとられた状態から始まります。
先に3ダウンとると勝ちです。
運営がルールを把握していないため、最初の1ダウンはカウントされていませんw
色々グダグタですorz



以下、垂れ流し詳細

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tag : マイクロマウス Mice 二足 ニソコン 全日本大会 本厚木 楽園追放

tag : マイクロマウス

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プロフィール

mkentiger

Author:mkentiger
東京理科大学一部無線研究部&Mice所属(←OBと部員の狭間
→院を卒業し、某企業でロボット開発を担っている。

二足歩行ロボットとマイクロマウスとその他色々で「多足のわらじ」を履いている

2013/5あたりで最高120kg超えした
減量中(2013/6/20木開始)
110kg→目標75kg(-35kg)

MAXから20kgの減量に成功したがリバウンドして元通りである118kg 2015/09/29火現在)

コンビニ通いしない程度の無理しない食事療法を開始
116.5kg 2015/11/19木
↓約1ヶ月後
112kg 2015/12/24木
↓約1ヶ月後(この間停滞期あり)
110.0kg 2016/1/29金 緩やかなので皮も戻り肌ツヤも良くなった

109.7kg 2016/2/18木 ついに110の壁を突破した!

2017-04-28Fri 4月の頭は124kgあったが、生活習慣を改善したところ、頭はスッキリし、身体は動くようになり息切れや発汗が正常レベルになり何の苦もなく我慢もせず自然と食事量が正常になり運動量が増えて楽しみながら毎日筋肉痛で、その結果体重は118kg(1ヵ月で6kg減)となり、2年前よりはるかにボルダリングできるようになっている(余裕がある)

筋肉があるとロボットが捗る

ロボットは人生

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