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2017-04-28Fri近況報告 Recent report

んにちは世界!
Hello world!

りけんです。
I'm Moriken.

久しぶりです。昨年(2016)7月以来の更新となります。
Long time no see. It will be updated since July 2016(last year).


回の内容は
・近況
・ブログの目的、書き方の変更について
・読みやすい文章のつとめ
となっております。
The contents of this time
・Recent status
・About changing blog purpose and writing style
・Good understanding of sentences
And we are.

当に色々なことがありました。特に今月(2017年4月)の1ヶ月間(もう1ヶ月経つのですね)は非常に劇的なスピードで過ぎていった濃密な時間でした。
There really was various things. Especially the month of April(April 2017) for one month (It is already one month old) was a dense time passed at a very dramatic speed.

況としては、昨年(2016)の7月から某企業でロボット開発に携わっており、ROSを使ったロボットシステムのハードウェア開発及びソフトウェア開発をしております(最近はもっぱらハード開発ですが)。
As a recent situation, since July of last year(2016) I am involved in robot development at a certain company, and I am doing hardware development and software development of robot system using ROS (recently it is hardware development).

れはタスクの話ですが、私のミッションは誰も(特にこれからのロボット開発者の皆様)がロボットを簡単に作れるようになり、彼ら彼女らが技術的な部分に時間を費やすのではなく、彼ら彼女らが実際にロボットを使ってやりたいこと(目的や中身)の実現に注力できるようにお手伝いすることです。
This is a task story, but my mission is to make it easy for everyone (in particular future robot developers) to make robots easily, they do not spend time on technical parts, it is to help them to focus on realizing what they want to do witch robots(purpose and contents).

月5/20SatのROS勉強会でのLT発表でもROSを使うと簡単にロボット開発ができる、ということを自分でも確かめながら周知していけると嬉しいです。
I'm happy to be able to announce that I can easily develop robots when I use ROS even at LT(Lightning talk) announcement at 5/20 Sat's ROS study meeting next month.

てここまでお読みになった皆様は気づいておられるかと思われますが、この度、ブログの目的、書き方を変更いたしました。
Well, it seems that everyone who read so far seems to be noticed, but this time, I changed the purpose and writing style of my blog.

もそもブログのタイトルすら変更されているように、日本語と英語を併記してブログを書いていきたいと考えております。
Even as the title of the blog is changed in the first place, I would like to blog with Japanese and English together.

本的には、最近高性能になったGoogle翻訳に日本語の文章をぶち込んで翻訳されたものを転記しておりますが、こうして自分の書きたいことを英語に変換する作業を積み重ねていくことで、確実に英語力(特にライティング、自分の意思を伝える力)が身につくと考えています。
Basically, I've posted translated Japanese translated text into Google translations, which has recently become high-performance, but I will continue to work on converting what I want to write into English I think that I will definitely acquire my English skills (especially writing, the ability to communicate my will).

とは続けることが重要だと考えています。そのため、今までのように一気にまとめて長文で(しかも読みにくい)文章を書くのではなく、小出しに簡潔でわかりやすい文章を書くように努め、私のロボット人生について情報発信していきたいと考えております。
I think that it is important to continue the rest. For that reason, we do not write sentences with long sentences  (and difficult to read) all at the same time as I have done so far, I strive to write concise and easy-to-understand sentences for dispensing, and want to disseminate information about Moriken's Robot Life I will.

りあえず、このくらいがちょうどいいように思われるので、ここらで失礼いたします。
For the time being, it seems that this is just right, so I will excuse you here.

れからも、もりけんのロボット人生をどうぞよろしくお見守りください。よろしくお願いします。
From now on, please watch over Moriken's Robot Life. Thank you !!!

の宇宙に感謝を
Thanks to this universe

ボットは人生
Robot is my life.





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わんだほー優勝&飛騨神岡ロボプロレス観戦弾丸ツアー(悪ノリ)

もりけんです。色々ありましたが、無事職も見つかりなんとか生きていけそうです。

わんだほーろぼっとか~にばる、優勝しました!888888

準優勝とかはあったのですが、優勝したのは初めてだったので、とっても嬉しかったです。
ロボット続けてきてよかったです。これも、ロボットよくわからない状態(剛性が大事だと教わるところ)から、色々教えてくださった皆様のおかげです。本当にありがとうございました。

そして、酔った勢いで悪ノリして、わんだほー直後に、

懇親会→二次会→ネカフェ泊(ペアシート、ホモォ)→車で飛騨神岡(岐阜)まで移動→ロボットプロレス「できんのか」を観戦→宿を探す→懇親会は出れそうもない→宿泊←こうしてブログの原稿を書くに至る

という弾丸ツアーを行っています。さて無事帰れるのでしょうか?
(家に帰るまでがわんだほーと大会主催者の石川さんがおっしゃていたので、まだ、わんだほーなう)


<職と今後の人生について>
某社でロボットの開発にかかわらせて頂いています。
「僕がやっているのは◯◯!」と専門でやっているのではなく、メカ設計も、回路設計も、ソフト開発も全部やっています!!!
全部やれるのは、今まで二足歩行ロボットやマイクロマウスをやってきたからだなぁと思うと、しっかり課外活動してきたのがここで実を結んでいてよかったなぁうれしいなぁという感慨深いものを感じております。

最悪、職を失うことになったら、今度はアメリカにでも行ってロボットやらせてもらおうかと思っています
(でも、ボストン・ダイナミクス売られちゃったから、もしかしたら、トヨタさんあたりにお世話になっているかもしれない)
まぁ、死ななきゃなんとかなるのが人生なので、そのときに考えて頑張ってみようと思います。
とりあえず、そのときに備えて、ある程度、英語の勉強をしておこうかなぁと思ったり思わなかったり。

なんにせよ、今後の人生、ロボットで食っていくことがしばらくできそうなので、とっても幸せなことだなぁと思いつつ、ますます精進していこうと思います。CNCフライスがほしい。


そして本題w、大会報告

<わんだほーロボットカーニバルについて>
朝のもりけん「ああもう大会いやだめんどくさい寝ていたいあーまだ支度していないもしもしF川さん大会行く気めっちゃないんだけど電話しながらなんとか支度するわありがとうおかげでしたくできたわそろそろ行くね」という感じで、めっちゃやる気なかったというかもうロボット持っていくのやめようかなというテンションでした。

もちろんモーション作りこむとかするわけもなく、バッテリーすら充電していませんでした。

必死になって大会に向けて準備していた皆さん、そんな軽い感じで大会に臨んで本当に申し訳ありませんでした!!!!

まぁでも実際、大会前にごちゃごちゃやってる時に限って成果は出ないし、逆になんもしない時ほど、成果出るんだよなぁ。

というジンクスというか経験則がまた強化されてしまったので、次回のROBO-ONEも機体重量のレギュレーション満たす以外は特にやらないで臨めるくらいじゃないと優勝難しそうです(よって今回も…

それはさておき、毎回大会前はいきたくないもんみたいなテンションなので珍しいことではないと思いつつ(そういえば、準優勝した去年のナガレンジャーファイティングフェスティバルもそこまで準備してなかった気がする。いやモーション作ったしバッテリー充電した)、わんだほー本編についてやっと触れることにする。(でもこういう大会直前のメンタル管理って結構重要で、最近はそれが非常に上手になっていると思うのであります(友人に電話したりして人と話すの重要!)。なので、こうして記録して公表することで、みなさんの一助になればいいなぁと思うのであります。ただここまで来るのには紆余曲折あったというか一度死にかけないと行けなかったりというか(サイヤ人じゃなくても死にかけると強くなるんだなぁしみじみ)、大変凸凹した人生を送る必要性がある気もする(色々ふっきれるという意味で)ので、参考にならないかもしれません。そこら辺詳しく聞きたければいつでもどうぞ。一晩語るテンションで割と数分とかで説明する。

はい。じゃあ本編の話!

◆スプリント(行って帰ってくる早さを競う)
操作がゴミ。なんでそんなに操るの下手なの?ってくらい操縦が乱れた。
10秒以内でゴールできただろっ!15秒もかけなんなドアホ!

いきなりピンチである(ここでいうピンチとは、優勝圏内から外れそうという意味でピンチ。普通に優勝狙っていたというか、気が付くと勝つためには云々みたいな精神状態に切り替わっていた。)

とにかく甘々な操作だった


◆ボトルトラクション(ペットボトルを運べる量を競う)
程々の準備で程々の成果が得られたんじゃないでしょうか。
500mlペットボトル12本を一分以内に2m運ぶことができた
→性能試験だな。今度からロボットのベンチマークに使おう。

まずまずの自己評価。だが周りもおなじくらい運んでて焦るw

◆サイコロバトル
出目の運は吉というところか(そこそこ程度の運。2回入れられたのがよかった。)
VSでか~るの試合
向こうが今までのポイントが高いので先攻だった
無難に守って逆転シュー!エキサイティング!!!

出目は1と3で合わせて4でした。
3より大きかったからまぁいいか

かなり面白い競技でした。運要素強い。ということは運のいい俺は強い(そこそこ

◆キューブ
3VS3の団体戦
即席のチームを作ってチームバトル
今回はチームワークというか役割を明確にして、作戦どおりに動けたのが完全勝利のポイント。
ルール上、キューブは出しても復活するが、機体はリングアウトするとリタイアとあったので、
このバトルの解は、相手を全員(うごける奴)外に出してから、確実に自陣にキューブを持っていく、だとわかりました
(だてにチキチキで鍛えられてないから、こういう勝負の最適解を見つけることには長けているし、それを実行する機体スペックも操縦能力もある。ホントにチキチキさまさまです。岡田さんはじめろぼとまのみなさんありがとう!大学3年生の時に、ほぼ毎月のように出場したのは、こうして着実に実を結んでいますよ!)

自チームは、俺、ゴウライオー、IDEさんの赤い機体(名前忘れてすまん、覚えやすいのにしてくれ)
対するは、メカコーギー、でかーる、レゴブロックの機体(名前忘れてすまん、覚えやすいのにしてくれ)

作成はこうだ。
俺がメカコーギとでかーるを外に出すから、その内にキューブを確保してくれ。くれぐれも自滅しないように、なるべくマージンをとって、リングの内側で動こう。

コートの敵側左から、レゴの機体、メカコーギ、でかーる。
こちらは、左から、赤い機体、俺(ダークサンダー)、ゴウライオー。

試合開始後、真っ先にメカコーギを外に出しにかかる。初め、右側に落とすが、足裏がでかいせいか、放置してたら復活した。ワンパン入れといてもよかったかもしれない。というように、なかなかしぶとくて、こっちの陣地まで来られたが、
それは相手にとって危うくなることであり、手前に押し出すことに成功。

でかーるもなんか自滅してた。

レゴブロックの機体は、大して動けないのでスルー(あと壊すと悪いのでちょっかい出せなかった)

相手陣地に確保されていたキューブを奥側に押し出し、中央に復帰させ、あとは確実に自陣にもっていくことに成功。

作戦どおり、動ける機体を落とし、確実にキューブを確保するという動きができた。
キューブはすべて確保し、完全勝利である!
チームワークも最高だった。

◆途中経過
ここまでが予選で、予選1位となった。35ポイントで、2位のさくら2号が34ポイントと1ポイント差だった。あぶないあぶない。でも、最初のスプリントでまともな操縦できてればもっと差が付いてたんだよなぁ…。

◆決勝トーナメント
ということで、決勝トーナメント戦は、俺(ダークサンダー)、さくら2号、でかーる、ゴウライオーの4体となった。
(なべさんのTKUは残念でした。お手合わせしたかった)

初戦(準決勝)は、さくら2号との対戦。ROBO-ONEガチ機体ではないものの、動きがいい機体なので要注意だった。
2ダウン先取したあとに2ダウンとられてひやひやしたが、なんとか3ダウン決めて勝利した。

決勝戦は、ゴウライオーとの対戦。ゴウライオーはでかーると準決勝していた(機体トラブルで長引いてなかなか決勝戦に進まなかったのは、巌流島で待たされる佐々木小次郎さながらであり、ここで焦ってはいけないという教訓があった。まぁ実際、そんな焦ってはいなかったし、相手があまり動ける機体でなかった時点で、「まだ笑うな、まだ笑うな」と新世界の神になりかけていた(どちらにしても負けフラグを回避するのが精一杯だったw

ただゴウライオーの怖いところは両腕に装備されたロケットパンチであり、今回、ロケットパンチが決まるとワンダウンなため、2ダウンとられて、パンチが決まって負ける可能性もあったので、決して油断せず、容赦なく叩きのめす気概でいた。

それもあってか、一発目のロケットパンチは、しゃがんでかわすことに成功した。
しかし、2発目は、不意を付かれたというか、なんかあたんなきゃならないような気もして(という良い訳をしておく)、とっさによけることが出来ず、当たってワンダウンとられてしまった。

しかし、そこまでで2ダウンとっていたし、精神的優位は依然変わらなかったので、冷静に横パンチを決めて勝利した。

本当に容赦のない戦いだった。

それなりに緊張していたので、各ダウンをどのようにしてとったかは記憶にない。とにかく先読みして当てにいくことを意識していた。この意識はくままさんを見習ってのものである。

そんなこんなで3-1でゴウライオーを下し、見事、優勝することができた。

まさかの展開に、ワタシもドキドキであった。だって、朝はあんないきたくない言っていたのにw

色々な人に報告のLINEを飛ばしながら、優勝の2文字に呆然としていた。

いやだって勝っちゃうとは思っても見なかったので。


優勝が決まったときのインタビューで、こうコメントしたのを覚えている。

「大会で優勝するのは初めてなのでとっても嬉しいです。続けてこれてよかったです」

そんな感じだった。みなさんのおかげですを言おうかと思ったけど、本当に長くなるから辞めた。
だって、感謝する人たちが多すぎるし、数年分の思い出を語り始める(きっと「そもそもワタシがロボットにハマるキッカケとなったのが、2013年の7月のU1Kという大会で…」みたいなことを話し始めてしまうところだった)


そういえば風船雷神バルーンサンダーには触れてなかったな。

決勝トーナメントは、ふざけた格好で勝負したんだった。

写真。

もしかすると、対戦相手に失礼だったかもしれない。

でも、俺がトイレに行っている間に、こうなっていたんだってば!!!
俺悪くないもん!

以外とセンスよく装備されていて(バランスとシンメトリカルなデザインが結構すきだった)
今思えば、雷神様の背中に背負っている、太鼓みたいなイメージで、本当はこういう賑やかな機体なんだなぁと思わざるを得ない。

ROBO-ONEでも風船雷神で行こうかなw



そろそろ眠くなってきたような気がするので、飛騨神岡の話は、また今度(と言って、今後書かれることはなかった、となりそうなので、書いちゃおう。


わんだほーの懇親会で、A4さんにトイレに連れだされたよ。

なにかななにかなと思っていたら、「今晩ネカフェ泊まって、明日飛騨神岡行って「できんのか」見に行こうぜ」
と言われた!

「行くっ!」

即決だった。

A4さんも若干引いていたかもしれないが、俺という男はこういう腰の軽い男である。

いくに決まってるんだよなぁ。楽しそうなイベントだし。

そういうわけで、明日(もう今日)のバーベキューどうしようかなぁと今更になってブッキングしていることを後悔するかとおもいきや、途中参加できるっしょ、というか時間も場所も知らされてないし、優先度はこっちの方が高いwとか思いながら悪びれることもなく、バーベキューも参加する気でいる。

あわよくば実家に帰るワンチャンとも考えている。


ここでお金使ったから、来週どうしようかなぁという感じでもある。


まぁ、しななきゃなんとかなる(もはや合言葉、座右の銘である)をモットーに前向きに生きていこう。

それが俺らしい。


そんな感じである。

現在3時半を回ろうというところである。

泊まれてよかった。ほんとに。

A4さん、ごんさん、悪ノリに付き合って(A4さんは首謀者だから違うか、ごんさんだけだな)くれて、本当にありがとうございました。

楽しい思い出(と話のネタ)が出来ました。バーベキューで話してみようと思います(本当に参加する気だこの人)

洗濯しなきゃなぁ。着ていく服がないなぁ。まぁ、なんとかなるかなぁ。ジーパンでいいか。


そんなかんじで(←常務取締役の口癖。俺この人ほんとすき)




ここで終わるとキリがいいのに、眠れないから続けるよーん。


◆わんだほーの懇親会で宣言(報告)した3つのこと
1.生存報告(職について)→もうかいたので略
2.東京理科大の後輩を育てることについて
3.次回のROBO-ONEで優勝することについて


短くすみそうなので、こっちを先に(時系列的にも)
◆3.次回のROBO-ONEで優勝することについて
まぁ、酔った勢いで大口叩いたね。でもやるよ。俺、そういう男だから。

とりあえず、残りのスケジュールを大雑把に確認した。

「あと1ヶ月しかないやん…orz」

さてどうしようかな。


後輩君に切削を投げる(頼む)つもりなんだけど、お忙しいかな。
ダメ元で頼んでみよう。

しかし、そもそも設計が終わらなければ、参加できない。

どうするどうする?

→脚のダブルピッチ軸をシングルにする。そのパーツを削る。
あ、いけそう。
すでにデータはあるし。それを改造すればよさそう。

その方針で行こう。新規設計はもう間に合わないから次回以降にして、
今ある設計で少し修正してみよう。

おっけー、イケる、問題ない!

よっしゃ、ROBO-ONE優勝だ!!!


◆2.東京理科大の後輩を育てることについて
これ、結構重いタイトルだよ。
そして、力入れた割に、リターンが少ないよ。
のれんに腕押しってやつだよ。
薄い反応されるのはもういやだよ。

まぁ、まだ頑張っている彼にはサポートするつもりだけど。

でもROBO-ONEじゃないんだよなぁ

切るか(ェ

ああ、もう一人、ROBO-ONEに向けて、熱そうなやつがいたな。
彼にちょっかい出すか。そうしよう。


まぁ、でも、指導する側にも実力なくちゃいけないから、やっぱり次のROBO-ONEは優勝しなきゃな…。


とりあえず、まだ市ヶ谷あたりですが、ブログ更新します。

そういえば、写真あげてなかったので、ここ幾つかのイベントの写真をまとめた別記事かくかも?















とりあえず「シリアル通信でサーボモータ動かすこと」ができた

4ヶ月ぶりの更新になります。もりけんです。

この数ヶ月、生き方を変えるほど、沈んでから浮き上がる出来事がありました。
しばらく生きていくアテができたので、今までのように気張らず、無理せず後悔しない程度に頑張る意識で2ヶ月近く過ごしています。
毎日12時には寝て7時に起きる生活が続けられる程度にはいい意味で諦めが着きました。

・・・

このままだと、これだけで終わってしまうので、本題に移ります。


<シリアル通信でサーボモータを動かす(概略と参考サイト)>

やったことは
・サーボモータとシリアル通信する全二重-半二重通信変換回路の作成
プログラムを作成
・サーボモータの動作確認
です。

基本的に近藤科学さんのサイトを参考に進めていったのですが、回路で詰まったので、調べて別の回路を作成しました。

参考にしたのは以下のサイトです。

・サーボモータとシリアル通信する全二重-半二重通信変換回路の作成
■GR-SAKURA+KRS-2542HVで移動ロボットを作ってみた。(その1) - robo8080のブログ
http://blog.goo.ne.jp/roboz80/e/13d0c4d97c4c5201f53981114cf11437
回路自体は、
■RS306MDのTTLコマンドのテストボード | RoboZak奮戦記
http://robozak.takuo.main.jp/?eid=1053861
の回路例B
→同じ回路を使っている人がいた
■ロビのモーション作成の為の半二重回路 (ロビの制御系②) - うちのロビ「Robi」
http://robimania.blog.fc2.com/blog-entry-13.html

・プログラムの作成
■シリアルサーボ制御方法(4) PCから直接制御編(その1) | 近藤科学
http://kondo-robot.com/faq/serial-servo-method-tech-4
■シリアルサーボ制御方法(5) PCから直接制御編(その2) | 近藤科学
http://kondo-robot.com/faq/serial-servo-method-tech-5


続きを読む

0日目

まずは大会を見に行こう


103.5

四半期で+4.0だ。

130725Thu減量36日目 減量再開 2桁まであと500g!

またまたご無沙汰しております、もりけんです…。

以前からNC回す間泊まりてぇと思っていましたが、
ついに研究室泊をやらかしてしまいました。
NCは回してませんが…orz


最近体調を崩したり、ヤル気が失せて居ましたので、昨日(7/24Wed)から再開しました。
途中ダレても復活してやればいいんです、うん。

よくねーけど
根性足りねぇ


昨日は、駅から歩き(35分2.3km)
今日は、バスケ2h+駅から歩き(35分2.3km)


で、体重の推移
130709減量20日目
130719減量30日目
130726Thu減量36日目

ってなかんじです。
いつの間にか、2桁目前に!





アクセス累計
プロフィール

mkentiger

Author:mkentiger
東京理科大学一部無線研究部&Mice所属(←OBと部員の狭間
→院を卒業し、某企業でロボット開発を担っている。

二足歩行ロボットとマイクロマウスとその他色々で「多足のわらじ」を履いている

2013/5あたりで最高120kg超えした
減量中(2013/6/20木開始)
110kg→目標75kg(-35kg)

MAXから20kgの減量に成功したがリバウンドして元通りである118kg 2015/09/29火現在)

コンビニ通いしない程度の無理しない食事療法を開始
116.5kg 2015/11/19木
↓約1ヶ月後
112kg 2015/12/24木
↓約1ヶ月後(この間停滞期あり)
110.0kg 2016/1/29金 緩やかなので皮も戻り肌ツヤも良くなった

109.7kg 2016/2/18木 ついに110の壁を突破した!

2017-04-28Fri 4月の頭は124kgあったが、生活習慣を改善したところ、頭はスッキリし、身体は動くようになり息切れや発汗が正常レベルになり何の苦もなく我慢もせず自然と食事量が正常になり運動量が増えて楽しみながら毎日筋肉痛で、その結果体重は118kg(1ヵ月で6kg減)となり、2年前よりはるかにボルダリングできるようになっている(余裕がある)

筋肉があるとロボットが捗る

ロボットは人生

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