2017-04-28Fri近況報告 Recent report
こんにちは世界！
Hello world！
もりけんです。
I'm Moriken.
お久しぶりです。昨年(2016)7月以来の更新となります。
Long time no see. It will be updated since July 2016(last year).
今回の内容は
・近況
・ブログの目的、書き方の変更について
・読みやすい文章のつとめ
となっております。
The contents of this time
・Recent status
・About changing blog purpose and writing style
・Good understanding of sentences
And we are.
本当に色々なことがありました。特に今月(2017年4月)の1ヶ月間(もう1ヶ月経つのですね)は非常に劇的なスピードで過ぎていった濃密な時間でした。
There really was various things. Especially the month of April(April 2017) for one month (It is already one month old) was a dense time passed at a very dramatic speed.
近況としては、昨年(2016)の7月から某企業でロボット開発に携わっており、ROSを使ったロボットシステムのハードウェア開発及びソフトウェア開発をしております(最近はもっぱらハード開発ですが)。
As a recent situation, since July of last year(2016) I am involved in robot development at a certain company, and I am doing hardware development and software development of robot system using ROS (recently it is hardware development).
これはタスクの話ですが、私のミッションは誰も(特にこれからのロボット開発者の皆様)がロボットを簡単に作れるようになり、彼ら彼女らが技術的な部分に時間を費やすのではなく、彼ら彼女らが実際にロボットを使ってやりたいこと(目的や中身)の実現に注力できるようにお手伝いすることです。
This is a task story, but my mission is to make it easy for everyone (in particular future robot developers) to make robots easily, they do not spend time on technical parts, it is to help them to focus on realizing what they want to do witch robots(purpose and contents).
来月5/20SatのROS勉強会でのLT発表でもROSを使うと簡単にロボット開発ができる、ということを自分でも確かめながら周知していけると嬉しいです。
I'm happy to be able to announce that I can easily develop robots when I use ROS even at LT(Lightning talk) announcement at 5/20 Sat's ROS study meeting next month.
さてここまでお読みになった皆様は気づいておられるかと思われますが、この度、ブログの目的、書き方を変更いたしました。
Well, it seems that everyone who read so far seems to be noticed, but this time, I changed the purpose and writing style of my blog.
そもそもブログのタイトルすら変更されているように、日本語と英語を併記してブログを書いていきたいと考えております。
Even as the title of the blog is changed in the first place, I would like to blog with Japanese and English together.
基本的には、最近高性能になったGoogle翻訳に日本語の文章をぶち込んで翻訳されたものを転記しておりますが、こうして自分の書きたいことを英語に変換する作業を積み重ねていくことで、確実に英語力(特にライティング、自分の意思を伝える力)が身につくと考えています。
Basically, I've posted translated Japanese translated text into Google translations, which has recently become high-performance, but I will continue to work on converting what I want to write into English I think that I will definitely acquire my English skills (especially writing, the ability to communicate my will).
あとは続けることが重要だと考えています。そのため、今までのように一気にまとめて長文で(しかも読みにくい)文章を書くのではなく、小出しに簡潔でわかりやすい文章を書くように努め、私のロボット人生について情報発信していきたいと考えております。
I think that it is important to continue the rest. For that reason, we do not write sentences with long sentences (and difficult to read) all at the same time as I have done so far, I strive to write concise and easy-to-understand sentences for dispensing, and want to disseminate information about Moriken's Robot Life I will.
とりあえず、このくらいがちょうどいいように思われるので、ここらで失礼いたします。
For the time being, it seems that this is just right, so I will excuse you here.
これからも、もりけんのロボット人生をどうぞよろしくお見守りください。よろしくお願いします。
From now on, please watch over Moriken's Robot Life. Thank you !!!
この宇宙に感謝を
Thanks to this universe
ロボットは人生
Robot is my life.
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わんだほー優勝＆飛騨神岡ロボプロレス観戦弾丸ツアー(悪ノリ)
もりけんです。色々ありましたが、無事職も見つかりなんとか生きていけそうです。
わんだほーろぼっとか～にばる、優勝しました！888888
準優勝とかはあったのですが、優勝したのは初めてだったので、とっても嬉しかったです。
ロボット続けてきてよかったです。これも、ロボットよくわからない状態(剛性が大事だと教わるところ)から、色々教えてくださった皆様のおかげです。本当にありがとうございました。
そして、酔った勢いで悪ノリして、わんだほー直後に、
懇親会→二次会→ネカフェ泊(ペアシート、ﾎﾓｫ)→車で飛騨神岡(岐阜)まで移動→ロボットプロレス「できんのか」を観戦→宿を探す→懇親会は出れそうもない→宿泊←こうしてブログの原稿を書くに至る
という弾丸ツアーを行っています。さて無事帰れるのでしょうか？
(家に帰るまでがわんだほーと大会主催者の石川さんがおっしゃていたので、まだ、わんだほーなう)
＜職と今後の人生について＞
某社でロボットの開発にかかわらせて頂いています。
「僕がやっているのは◯◯！」と専門でやっているのではなく、メカ設計も、回路設計も、ソフト開発も全部やっています！！！
全部やれるのは、今まで二足歩行ロボットやマイクロマウスをやってきたからだなぁと思うと、しっかり課外活動してきたのがここで実を結んでいてよかったなぁうれしいなぁという感慨深いものを感じております。
最悪、職を失うことになったら、今度はアメリカにでも行ってロボットやらせてもらおうかと思っています
(でも、ボストン・ダイナミクス売られちゃったから、もしかしたら、トヨタさんあたりにお世話になっているかもしれない)
まぁ、死ななきゃなんとかなるのが人生なので、そのときに考えて頑張ってみようと思います。
とりあえず、そのときに備えて、ある程度、英語の勉強をしておこうかなぁと思ったり思わなかったり。
なんにせよ、今後の人生、ロボットで食っていくことがしばらくできそうなので、とっても幸せなことだなぁと思いつつ、ますます精進していこうと思います。CNCフライスがほしい。
そして本題ｗ、大会報告
＜わんだほーロボットカーニバルについて＞
朝のもりけん「ああもう大会いやだめんどくさい寝ていたいあーまだ支度していないもしもしF川さん大会行く気めっちゃないんだけど電話しながらなんとか支度するわありがとうおかげでしたくできたわそろそろ行くね」という感じで、めっちゃやる気なかったというかもうロボット持っていくのやめようかなというテンションでした。
もちろんモーション作りこむとかするわけもなく、バッテリーすら充電していませんでした。
必死になって大会に向けて準備していた皆さん、そんな軽い感じで大会に臨んで本当に申し訳ありませんでした！！！！
まぁでも実際、大会前にごちゃごちゃやってる時に限って成果は出ないし、逆になんもしない時ほど、成果出るんだよなぁ。
というジンクスというか経験則がまた強化されてしまったので、次回のROBO-ONEも機体重量のレギュレーション満たす以外は特にやらないで臨めるくらいじゃないと優勝難しそうです(よって今回も…
それはさておき、毎回大会前はいきたくないもんみたいなテンションなので珍しいことではないと思いつつ(そういえば、準優勝した去年のナガレンジャーファイティングフェスティバルもそこまで準備してなかった気がする。いやモーション作ったしバッテリー充電した)、わんだほー本編についてやっと触れることにする。(でもこういう大会直前のメンタル管理って結構重要で、最近はそれが非常に上手になっていると思うのであります(友人に電話したりして人と話すの重要！)。なので、こうして記録して公表することで、みなさんの一助になればいいなぁと思うのであります。ただここまで来るのには紆余曲折あったというか一度死にかけないと行けなかったりというか(サイヤ人じゃなくても死にかけると強くなるんだなぁしみじみ)、大変凸凹した人生を送る必要性がある気もする(色々ふっきれるという意味で)ので、参考にならないかもしれません。そこら辺詳しく聞きたければいつでもどうぞ。一晩語るテンションで割と数分とかで説明する。
はい。じゃあ本編の話！
◆スプリント(行って帰ってくる早さを競う)
操作がゴミ。なんでそんなに操るの下手なの？ってくらい操縦が乱れた。
10秒以内でゴールできただろっ！15秒もかけなんなドアホ！
いきなりピンチである(ここでいうピンチとは、優勝圏内から外れそうという意味でピンチ。普通に優勝狙っていたというか、気が付くと勝つためには云々みたいな精神状態に切り替わっていた。)
とにかく甘々な操作だった
◆ボトルトラクション(ペットボトルを運べる量を競う)
程々の準備で程々の成果が得られたんじゃないでしょうか。
500mlペットボトル12本を一分以内に2m運ぶことができた
→性能試験だな。今度からロボットのベンチマークに使おう。
まずまずの自己評価。だが周りもおなじくらい運んでて焦るｗ
◆サイコロバトル
出目の運は吉というところか(そこそこ程度の運。2回入れられたのがよかった。)
VSでか～るの試合
向こうが今までのポイントが高いので先攻だった
無難に守って逆転シュー！エキサイティング！！！
出目は1と3で合わせて4でした。
3より大きかったからまぁいいか
かなり面白い競技でした。運要素強い。ということは運のいい俺は強い(そこそこ
◆キューブ
3VS3の団体戦
即席のチームを作ってチームバトル
今回はチームワークというか役割を明確にして、作戦どおりに動けたのが完全勝利のポイント。
ルール上、キューブは出しても復活するが、機体はリングアウトするとリタイアとあったので、
このバトルの解は、相手を全員(うごける奴)外に出してから、確実に自陣にキューブを持っていく、だとわかりました
(だてにチキチキで鍛えられてないから、こういう勝負の最適解を見つけることには長けているし、それを実行する機体スペックも操縦能力もある。ホントにチキチキさまさまです。岡田さんはじめろぼとまのみなさんありがとう！大学3年生の時に、ほぼ毎月のように出場したのは、こうして着実に実を結んでいますよ！)
自チームは、俺、ゴウライオー、IDEさんの赤い機体(名前忘れてすまん、覚えやすいのにしてくれ)
対するは、メカコーギー、でかーる、レゴブロックの機体(名前忘れてすまん、覚えやすいのにしてくれ)
作成はこうだ。
俺がメカコーギとでかーるを外に出すから、その内にキューブを確保してくれ。くれぐれも自滅しないように、なるべくマージンをとって、リングの内側で動こう。
コートの敵側左から、レゴの機体、メカコーギ、でかーる。
こちらは、左から、赤い機体、俺(ダークサンダー)、ゴウライオー。
試合開始後、真っ先にメカコーギを外に出しにかかる。初め、右側に落とすが、足裏がでかいせいか、放置してたら復活した。ワンパン入れといてもよかったかもしれない。というように、なかなかしぶとくて、こっちの陣地まで来られたが、
それは相手にとって危うくなることであり、手前に押し出すことに成功。
でかーるもなんか自滅してた。
レゴブロックの機体は、大して動けないのでスルー(あと壊すと悪いのでちょっかい出せなかった)
相手陣地に確保されていたキューブを奥側に押し出し、中央に復帰させ、あとは確実に自陣にもっていくことに成功。
作戦どおり、動ける機体を落とし、確実にキューブを確保するという動きができた。
キューブはすべて確保し、完全勝利である！
チームワークも最高だった。
◆途中経過
ここまでが予選で、予選1位となった。35ポイントで、2位のさくら2号が34ポイントと1ポイント差だった。あぶないあぶない。でも、最初のスプリントでまともな操縦できてればもっと差が付いてたんだよなぁ…。
◆決勝トーナメント
ということで、決勝トーナメント戦は、俺(ダークサンダー)、さくら2号、でかーる、ゴウライオーの4体となった。
(なべさんのTKUは残念でした。お手合わせしたかった)
初戦(準決勝)は、さくら2号との対戦。ROBO-ONEガチ機体ではないものの、動きがいい機体なので要注意だった。
2ダウン先取したあとに2ダウンとられてひやひやしたが、なんとか3ダウン決めて勝利した。
決勝戦は、ゴウライオーとの対戦。ゴウライオーはでかーると準決勝していた(機体トラブルで長引いてなかなか決勝戦に進まなかったのは、巌流島で待たされる佐々木小次郎さながらであり、ここで焦ってはいけないという教訓があった。まぁ実際、そんな焦ってはいなかったし、相手があまり動ける機体でなかった時点で、「まだ笑うな、まだ笑うな」と新世界の神になりかけていた(どちらにしても負けフラグを回避するのが精一杯だったｗ
ただゴウライオーの怖いところは両腕に装備されたロケットパンチであり、今回、ロケットパンチが決まるとワンダウンなため、2ダウンとられて、パンチが決まって負ける可能性もあったので、決して油断せず、容赦なく叩きのめす気概でいた。
それもあってか、一発目のロケットパンチは、しゃがんでかわすことに成功した。
しかし、2発目は、不意を付かれたというか、なんかあたんなきゃならないような気もして(という良い訳をしておく)、とっさによけることが出来ず、当たってワンダウンとられてしまった。
しかし、そこまでで2ダウンとっていたし、精神的優位は依然変わらなかったので、冷静に横パンチを決めて勝利した。
本当に容赦のない戦いだった。
それなりに緊張していたので、各ダウンをどのようにしてとったかは記憶にない。とにかく先読みして当てにいくことを意識していた。この意識はくままさんを見習ってのものである。
そんなこんなで3－1でゴウライオーを下し、見事、優勝することができた。
まさかの展開に、ワタシもドキドキであった。だって、朝はあんないきたくない言っていたのにｗ
色々な人に報告のLINEを飛ばしながら、優勝の2文字に呆然としていた。
いやだって勝っちゃうとは思っても見なかったので。
優勝が決まったときのインタビューで、こうコメントしたのを覚えている。
「大会で優勝するのは初めてなのでとっても嬉しいです。続けてこれてよかったです」
そんな感じだった。みなさんのおかげですを言おうかと思ったけど、本当に長くなるから辞めた。
だって、感謝する人たちが多すぎるし、数年分の思い出を語り始める(きっと「そもそもワタシがロボットにハマるキッカケとなったのが、2013年の7月のU1Kという大会で…」みたいなことを話し始めてしまうところだった)
そういえば風船雷神バルーンサンダーには触れてなかったな。
決勝トーナメントは、ふざけた格好で勝負したんだった。
写真。
もしかすると、対戦相手に失礼だったかもしれない。
でも、俺がトイレに行っている間に、こうなっていたんだってば！！！
俺悪くないもん！
以外とセンスよく装備されていて(バランスとシンメトリカルなデザインが結構すきだった)
今思えば、雷神様の背中に背負っている、太鼓みたいなイメージで、本当はこういう賑やかな機体なんだなぁと思わざるを得ない。
ROBO-ONEでも風船雷神で行こうかなｗ
そろそろ眠くなってきたような気がするので、飛騨神岡の話は、また今度(と言って、今後書かれることはなかった、となりそうなので、書いちゃおう。
わんだほーの懇親会で、A4さんにトイレに連れだされたよ。
なにかななにかなと思っていたら、「今晩ネカフェ泊まって、明日飛騨神岡行って「できんのか」見に行こうぜ」
と言われた！
「行くっ！」
即決だった。
A4さんも若干引いていたかもしれないが、俺という男はこういう腰の軽い男である。
いくに決まってるんだよなぁ。楽しそうなイベントだし。
そういうわけで、明日(もう今日)のバーベキューどうしようかなぁと今更になってブッキングしていることを後悔するかとおもいきや、途中参加できるっしょ、というか時間も場所も知らされてないし、優先度はこっちの方が高いｗとか思いながら悪びれることもなく、バーベキューも参加する気でいる。
あわよくば実家に帰るワンチャンとも考えている。
ここでお金使ったから、来週どうしようかなぁという感じでもある。
まぁ、しななきゃなんとかなる(もはや合言葉、座右の銘である)をモットーに前向きに生きていこう。
それが俺らしい。
そんな感じである。
現在3時半を回ろうというところである。
泊まれてよかった。ほんとに。
A4さん、ごんさん、悪ノリに付き合って(A4さんは首謀者だから違うか、ごんさんだけだな)くれて、本当にありがとうございました。
楽しい思い出(と話のネタ)が出来ました。バーベキューで話してみようと思います(本当に参加する気だこの人)
洗濯しなきゃなぁ。着ていく服がないなぁ。まぁ、なんとかなるかなぁ。ジーパンでいいか。
そんなかんじで(←常務取締役の口癖。俺この人ほんとすき)
ここで終わるとキリがいいのに、眠れないから続けるよーん。
◆わんだほーの懇親会で宣言(報告)した3つのこと
１．生存報告(職について)→もうかいたので略
２．東京理科大の後輩を育てることについて
３．次回のROBO-ONEで優勝することについて
短くすみそうなので、こっちを先に(時系列的にも)
◆３．次回のROBO-ONEで優勝することについて
まぁ、酔った勢いで大口叩いたね。でもやるよ。俺、そういう男だから。
とりあえず、残りのスケジュールを大雑把に確認した。
「あと１ヶ月しかないやん…orz」
さてどうしようかな。
後輩君に切削を投げる(頼む)つもりなんだけど、お忙しいかな。
ダメ元で頼んでみよう。
しかし、そもそも設計が終わらなければ、参加できない。
どうするどうする？
→脚のダブルピッチ軸をシングルにする。そのパーツを削る。
あ、いけそう。
すでにデータはあるし。それを改造すればよさそう。
その方針で行こう。新規設計はもう間に合わないから次回以降にして、
今ある設計で少し修正してみよう。
おっけー、イケる、問題ない！
よっしゃ、ROBO-ONE優勝だ！！！
◆２．東京理科大の後輩を育てることについて
これ、結構重いタイトルだよ。
そして、力入れた割に、リターンが少ないよ。
のれんに腕押しってやつだよ。
薄い反応されるのはもういやだよ。
まぁ、まだ頑張っている彼にはサポートするつもりだけど。
でもROBO-ONEじゃないんだよなぁ
切るか(ェ
ああ、もう一人、ROBO-ONEに向けて、熱そうなやつがいたな。
彼にちょっかい出すか。そうしよう。
まぁ、でも、指導する側にも実力なくちゃいけないから、やっぱり次のROBO-ONEは優勝しなきゃな…。
とりあえず、まだ市ヶ谷あたりですが、ブログ更新します。
そういえば、写真あげてなかったので、ここ幾つかのイベントの写真をまとめた別記事かくかも？
160611土 第１１回ニソコン＠日本科学未来館 参加記録
こんばんは。もりけんです。
第１１回ニソコンに参加してきました。
今回のニソコンは、数年ぶりに日本科学未来館７階みらいCANホールで開催されてました。
ロボティクス・ノーツがTVアニメ放送している時に、ニコニコ生中継されながら、ここでROBO-ONEが開催されていたあのみらいCANホールです(長い
エントリー機体：ダークサンダー(片腕のみ)
結果は入賞ならず(人気投票も奮わず)でした。
とりあえず撮ってきた写真を上げておきます。
追記にて詳細をば。
で、今回の記事では言いたいことがいくつかあるので、とりあえず項目だけ示しておきます。
・大会運営に関して
・なぜノウハウは引き継がれないのか
・障害物競走に関して
・バトルに関して
・雷電についての考察
・今後の機体のイメージ、自分のやりたいモーション、機体の方向性
そんな感じで、追記に書いていきます(とりあえず上げておこう)
第１１回ニソコンに参加してきました。
今回のニソコンは、数年ぶりに日本科学未来館７階みらいCANホールで開催されてました。
ロボティクス・ノーツがTVアニメ放送している時に、ニコニコ生中継されながら、ここでROBO-ONEが開催されていたあのみらいCANホールです(長い
エントリー機体：ダークサンダー(片腕のみ)
結果は入賞ならず(人気投票も奮わず)でした。
とりあえず撮ってきた写真を上げておきます。
追記にて詳細をば。
で、今回の記事では言いたいことがいくつかあるので、とりあえず項目だけ示しておきます。
・大会運営に関して
・なぜノウハウは引き継がれないのか
・障害物競走に関して
・バトルに関して
・雷電についての考察
・今後の機体のイメージ、自分のやりたいモーション、機体の方向性
そんな感じで、追記に書いていきます(とりあえず上げておこう)
【反省会】D-WARS6に参加してきました【今後の指針・目標】
おはようございます。もりけんです。
昨日、2016年3月12日(土)、東京電機大学鳩山キャンパス(埼玉の高坂駅が最寄り)にて、D-WARS6が開催され、ダークサンダーで参加してきました。
色々得られるものが多かったので、反省と今後の指針・目標等について、書いていきたいと思います。
＜大会概要＞
大会サイトはこちら
サイトより引用(以下の引用も同じ)
とあるように、複数の種目を行って総合的に結果が出る大会です。
参加者の顔ぶれは、大会サイトの「エントリー」から見られますが、なかなかガチな人たちも居て、ROBO-ONEさながらでした。社会人も5人くらい参加していて、多い印象でした(いつものメンツ？)。
＜競技種目＞
D-WARS6では、以下の競技が行われました
＜競技概要と結果、感想＞
１．障害物競争
とあるように、二足歩行ロボットの移動性能、選手の操縦技術が求められる競技です。
今回の大会では、
という障害物が置かれていました。
ろぼとまさんで開催されるチキチキロボマッチに比べれば、まだ簡単な方ですが、色々な障害物があり、やりごたえのある面白い障害物競走でした。いやー、ホント面白かった。
結果は、ダークサンダーが１位で通過しました←今回唯一ｗの良い結果
思わず、ゴールした瞬間に、おしっ！と全力で声が出ましたｗ
２位のテルルには３秒差くらいで勝てました。あの体格で３秒差なので、負けてるようなものですがｗ
２．サイコロバトル
動画
画像や動画のように、相手の陣地にサイコロを入れます。
結果は、惨敗。思ったように操縦できず(左右間違えたりした)、そもそも競技の本質がわかってなかったみたいで(あまり相手をぶっ倒さなかった)、対応できなかったなぁと思います。
障害物競走はそこらへんのシミュレーションができていたのと、その場で対応できたので、良い結果が出たのかなぁと、サイコロバトルとの違いはそこなんだろうなと思っています。
今後は、各種目、脳内シミュレーションしてから取り組みたいですね(多分、障害物競走でエネルギー使いきったのでは？ｗ)
３．かるたとり
画像のように、４人でかるたを奪いあい、ロボットが絡みあう、非常にバイオレンスな競技でした(違う？
結果は、同じ組のガルーに差をつけられ２位、枚数は２枚だったので、全体的には真ん中くらいかなぁと思います。
真っ先に、札に行かず、まず、ガルーを妨害しようとしたのがダメでした。さっさと札の上でしゃがめばよかった。
カルタ用のモーションは、今回のルールではあまり役に立ちませんでした。
３年前のD-WARS3では、ガルーだけでなくクロムキッドも一緒にいて、また、もう一人が棄権したので、最恐夫婦VS私という構図になっていて、そのときは有効だったんですが、今回はそううまく行きませんでしたね。
やはり、妨害に回ると、自分の得にはならないので、ダメですね(サイコロはそうしたつもりだったんだけどなぁ…。
操縦というより、競技の本質を見ぬいて、適切な行動をする、という部分に問題がありそうですね(汗
４．バトル
いつものバトルです。←「いつも」とか言ってるから勝てなかったのでは？もう自分の知ってる「いつも」ではないのでは？とﾏｼﾞﾚｽ
結果は、初戦で優勝したクロムキッドにあたり、3-0でK.O.されましたorz
ハサミの間合いが、思った以上に広く、先端があたり(むしろジャストミート)、転がされるという顛末でした
(なお、この競技だけ、頭がポロリしませんでしたｗ→他の競技では、コケた瞬間にボロっととれる始末。ネジ止め出来るように設計しませんとね)
自分の試合は、動画撮り忘れた(お願い出来なかった)ので、頼んでおいたTDUさんの動画アップロードを待ってます。
それまでは、自分以外の試合の動画を観察して、何が有効なのか、今の自分の機体で勝つためにはどこを狙うか、今後どう改良するのがよいか等の分析を行っておきます。
ストレート負けだったので、悔しさはなく、むしろ清々しい気分だったのですが、今になって、少し悔しくなってきたので、今度はリベンジしたいですね！！！(力強く
とりあえず、ここらへんにしておきます。
反省や分析が足りてないので、容易に今後どうするか言えないので、とりあえず今のところで言っておくのは、
「分析をする」
「練習会に出て特訓する」
「今の機体について考える」
ということくらいでしょうか？
来月から社会人なので、練習会等のイベントには積極的に参加していこうと思います！！！
お金貯まるまでに設計して、お金溜まったら、じゃんじゃん発注したり、工作機械購入して、加工したりしたいですね！
次のイベントは、来週末の大河原メカバトルとチロルロボット大会ですね。
参加は機体を作る時間もあてもないのでしませんが、観に行って飲み会に参加してこようかなと思いますｗ
それでは、また。
昨日、2016年3月12日(土)、東京電機大学鳩山キャンパス(埼玉の高坂駅が最寄り)にて、D-WARS6が開催され、ダークサンダーで参加してきました。
色々得られるものが多かったので、反省と今後の指針・目標等について、書いていきたいと思います。
＜大会概要＞
大会サイトはこちら
サイトより引用(以下の引用も同じ)
二足歩行ロボットの競技大会「D-WARS」を今年もD-EXPO内で開催します。
理工系大学を中心にたくさん参加していただいているD-WARSも今年で6回目となります。D-WARSでは、バトルはもちろん、障害物競争や競技としてはめずらしい「かるたとり」といった種目があります。
とあるように、複数の種目を行って総合的に結果が出る大会です。
参加者の顔ぶれは、大会サイトの「エントリー」から見られますが、なかなかガチな人たちも居て、ROBO-ONEさながらでした。社会人も5人くらい参加していて、多い印象でした(いつものメンツ？)。
＜競技種目＞
D-WARS6では、以下の競技が行われました
- 障害物競争
- サイコロバトル
- かるたとり
- バトルトーナメント
＜競技概要と結果、感想＞
１．障害物競争
参加機体数:１ 制限時間:３分
・障害物競走は５つの障害物から構成されています。
・スタートすると、まず直線の道があり、この道の床には、普通とは違う足場を用意しています。床の性質については現地で初めて分かる形とさせていただきます。
・直線の道を過ぎると回転棒があり、ここでは3回挑戦して失敗した場合、操縦者の申告があれば次の障害物に進むことが出来ます。その場合、ゴール時の記録に30秒を加算します。
・回転棒を抜けるとカラーコーンが配置してあります。ここはカラーコーンを避けながら進んでいただきます。もしカラーコーンが床についている枠からはみ出した場合、ゴール時の記録に１個当たり10秒を加算します。
・カラーコーンを過ぎるとペットボトルが配置しており、移動に邪魔な場合はペットボトルを倒してもかまいません。なお、すべてのペットボトルを倒す必要はありません。 もし、倒れたペットボトルが道を塞ぎどうしても通れない場合、操縦者の申告があれば、 次の障害物に進むことが出来ます。その場合、ゴール時の記録に20秒を加算します。
・ペットボトルを過ぎると直線の道の床にダンボールが配置してあります。
・最終的にゴールラインを越えたらゴールです。
・3分を経過していた場合そこで終了し、そのときの障害物のクリア数によって評価します。
・各障害物でのペナルティはゴール時の記録に加算します。
・ロボットがコースアウトした場合はコースアウトした位置に係りの者が戻します。
・また、この競技ではタイムをとることは原則無しです。
※ 注意：意図的な装置の破壊行為は禁止とします。
とあるように、二足歩行ロボットの移動性能、選手の操縦技術が求められる競技です。
今回の大会では、
- ふわふわマットにアクリル板が一部敷かれている
- 回転棒(なぜか進行方向と順回転)
- ずらすとペナルティがあるパイロン地獄
- ペットボトルが邪魔な通路
- 跳ね橋
- ダンボールの下に何かあってかなり不安定な一本道
という障害物が置かれていました。
ろぼとまさんで開催されるチキチキロボマッチに比べれば、まだ簡単な方ですが、色々な障害物があり、やりごたえのある面白い障害物競走でした。いやー、ホント面白かった。
結果は、ダークサンダーが１位で通過しました←今回唯一ｗの良い結果
思わず、ゴールした瞬間に、おしっ！と全力で声が出ましたｗ
２位のテルルには３秒差くらいで勝てました。あの体格で３秒差なので、負けてるようなものですがｗ
２．サイコロバトル
参加機体数：2 制限時間：３分
・１機体ずつに分かれ、中央に置かれたサイコロを相手チームの陣地に運び、その点数を競う競技です
・勝敗は競技終了時に相手チームの陣地にあるサイコロの上になっている目の数字の合計が多い方が勝利となります
・フィールドの側面には15cm程度の壁があります
・万が一サイコロがステージの外に出た場合はステージ内に再配置します
・ロボットがリングアウトした場合は自チームの陣地に係りの者が戻します
・相手チームが集めたサイコロを落として妨害することが可能です
・タイムは２分間で、１試合１チームそれぞれ１回ずつ取ることができます
・ダウンの回数に特に制限はありません
※注意:意図的なステージの破壊行為は禁止とします。
動画
画像や動画のように、相手の陣地にサイコロを入れます。
結果は、惨敗。思ったように操縦できず(左右間違えたりした)、そもそも競技の本質がわかってなかったみたいで(あまり相手をぶっ倒さなかった)、対応できなかったなぁと思います。
障害物競走はそこらへんのシミュレーションができていたのと、その場で対応できたので、良い結果が出たのかなぁと、サイコロバトルとの違いはそこなんだろうなと思っています。
今後は、各種目、脳内シミュレーションしてから取り組みたいですね(多分、障害物競走でエネルギー使いきったのでは？ｗ)
３．かるたとり
参加機体数：４ 制限時間：５分 １人タイム２分
・審判が読み上げる「いろはカルタ」をロボットの両足の裏で踏み、５秒以上キープできればカルタをゲットすることができます。
・審判はステージ上にはない札、すでに読んだ札を読む場合もあります。その時、線を超えてしまったらうつ伏せ状態からのスタートとなり、リングアウトした場合は１回休みとなります。
・相手のロボットに攻撃してカルタを奪っても構いません。
・カルタのサイズは横31cm縦43cmです。
・三体以上機体が絡まった場合は審判がとめて､その後仕切り直しとします｡
※ヒント:カルタの上にしゃがむ事が非常に強力なので、しゃがんでいる相手に対応するモーションを入れておくと良いでしょう。
画像のように、４人でかるたを奪いあい、ロボットが絡みあう、非常にバイオレンスな競技でした(違う？
結果は、同じ組のガルーに差をつけられ２位、枚数は２枚だったので、全体的には真ん中くらいかなぁと思います。
真っ先に、札に行かず、まず、ガルーを妨害しようとしたのがダメでした。さっさと札の上でしゃがめばよかった。
カルタ用のモーションは、今回のルールではあまり役に立ちませんでした。
３年前のD-WARS3では、ガルーだけでなくクロムキッドも一緒にいて、また、もう一人が棄権したので、最恐夫婦VS私という構図になっていて、そのときは有効だったんですが、今回はそううまく行きませんでしたね。
やはり、妨害に回ると、自分の得にはならないので、ダメですね(サイコロはそうしたつもりだったんだけどなぁ…。
操縦というより、競技の本質を見ぬいて、適切な行動をする、という部分に問題がありそうですね(汗
４．バトル
参加機体数：２ 制限時間：３分
・バトルはトーナメント方式です
・１試合３分３ダウンとった方の勝利
・相手に有効な攻撃を与えて相手が倒れた場合をダウンとする（そのほかの場合で倒れた時はスリップとなる）
・ダウン後１０カウントで起き上がれない場合はノックアウトとして相手の勝利となる
・リングの外にロボットが出た場合はリングアウトとし、１ダウンとなる。（起き上がる際にリングの外に出た場合はカウントしない）
・試合中ロボットの故障などにより試合続行が不可能な場合はテクニカルノックアウトとし、相手の勝利となる
・操縦者は１試合に１度だけタイムを使用することができる
・タイムの時間は２分以内で使用した場合１ダウン取られたものとみなす
・自分のロボットがダウンしているときはタイムを使用できない
・大技判定はなしとします
・機体重量が1.5ｋｇ以下の機体のみ横攻撃をすることが可能です。1.5ｋｇを超える機体は横攻撃をすることはできません
・機体重量に制限はありません
いつものバトルです。←「いつも」とか言ってるから勝てなかったのでは？もう自分の知ってる「いつも」ではないのでは？とﾏｼﾞﾚｽ
結果は、初戦で優勝したクロムキッドにあたり、3-0でK.O.されましたorz
ハサミの間合いが、思った以上に広く、先端があたり(むしろジャストミート)、転がされるという顛末でした
(なお、この競技だけ、頭がポロリしませんでしたｗ→他の競技では、コケた瞬間にボロっととれる始末。ネジ止め出来るように設計しませんとね)
自分の試合は、動画撮り忘れた(お願い出来なかった)ので、頼んでおいたTDUさんの動画アップロードを待ってます。
それまでは、自分以外の試合の動画を観察して、何が有効なのか、今の自分の機体で勝つためにはどこを狙うか、今後どう改良するのがよいか等の分析を行っておきます。
ストレート負けだったので、悔しさはなく、むしろ清々しい気分だったのですが、今になって、少し悔しくなってきたので、今度はリベンジしたいですね！！！(力強く
とりあえず、ここらへんにしておきます。
反省や分析が足りてないので、容易に今後どうするか言えないので、とりあえず今のところで言っておくのは、
「分析をする」
「練習会に出て特訓する」
「今の機体について考える」
ということくらいでしょうか？
来月から社会人なので、練習会等のイベントには積極的に参加していこうと思います！！！
お金貯まるまでに設計して、お金溜まったら、じゃんじゃん発注したり、工作機械購入して、加工したりしたいですね！
次のイベントは、来週末の大河原メカバトルとチロルロボット大会ですね。
参加は機体を作る時間もあてもないのでしませんが、観に行って飲み会に参加してこようかなと思いますｗ
それでは、また。
D-WARS6にエントリー
こんにちは。もりけんです。
一週間ぶりの更新となります。最近Facebookの方でも頻繁に進捗報告してるので、ブログも捗っております。
今回は、東京電機大学鳩山キャンパスで行われる「D-WARS6」にエントリーしました。
エントリーとかエントリーシートとか聞くと、就活を思い出しますが、もう既に進路が決まっているワタシには関係ないですね(就活生の皆さん、就活頑張って下さい)
今回は、「ダークサンダー」でエントリーしました。真名は「暗黒雷神ダークサンダー」なのですが、長いので省略しました(運営にも迷惑ですのでｗ)
そこは省略しないで書いてもらえよ、と思う方もいるかもしれませんが、煩わしくさせて、かえって自分が気遣いするのが嫌なだけですｗ
名前はさておき、エントリーする前の「ダークサンダー」は五体不満足な状態でしたｗ
両腕は方から外れており、足裏は両方とも外れたまま。
ですが、肝心の頭を作った(前回記事参照)ので、ヘッドと胴体と脚がついていました。
このままでエントリーしてもしょうがない、エントリーは動くまで待っていましたが、
組み上げたら、前後歩行以外は、問題なく動いてくれたので、これで競技には支障でないだろうと、エントリーしました。
元気なダークサンダーです
動画
練習台にしたペットボトルは、かなり下重心だったので、全然倒れてくれませんでした(動画じゃないところで上手くあたって一度倒れましたｗ
前々日でこの通りなので、当日もちゃんと動いてくれるでしょう。
一応、前後歩行は修正したので、倒れなくはなりましたね。よかった。
(メカのがたつき(バックラッシ、ギヤの摩耗？)が片脚だけひどく、うまく歩けてないときもある。昔の動画だと、動けてるからな)
↓昔の動画
この頃は、もっと元気だったなｗ
お金溜まったら、ギヤやケースを取っ替えましょう。モーターも外せるよね(以前は勇気と技術がなくて出来なかった)
対カルタ用のモーションを実行可能にしておかなければ…
それでは、大会報告でまたノシ
一週間ぶりの更新となります。最近Facebookの方でも頻繁に進捗報告してるので、ブログも捗っております。
今回は、東京電機大学鳩山キャンパスで行われる「D-WARS6」にエントリーしました。
エントリーとかエントリーシートとか聞くと、就活を思い出しますが、もう既に進路が決まっているワタシには関係ないですね(就活生の皆さん、就活頑張って下さい)
今回は、「ダークサンダー」でエントリーしました。真名は「暗黒雷神ダークサンダー」なのですが、長いので省略しました(運営にも迷惑ですのでｗ)
そこは省略しないで書いてもらえよ、と思う方もいるかもしれませんが、煩わしくさせて、かえって自分が気遣いするのが嫌なだけですｗ
名前はさておき、エントリーする前の「ダークサンダー」は五体不満足な状態でしたｗ
両腕は方から外れており、足裏は両方とも外れたまま。
ですが、肝心の頭を作った(前回記事参照)ので、ヘッドと胴体と脚がついていました。
このままでエントリーしてもしょうがない、エントリーは動くまで待っていましたが、
組み上げたら、前後歩行以外は、問題なく動いてくれたので、これで競技には支障でないだろうと、エントリーしました。
元気なダークサンダーです
動画
練習台にしたペットボトルは、かなり下重心だったので、全然倒れてくれませんでした(動画じゃないところで上手くあたって一度倒れましたｗ
前々日でこの通りなので、当日もちゃんと動いてくれるでしょう。
一応、前後歩行は修正したので、倒れなくはなりましたね。よかった。
(メカのがたつき(バックラッシ、ギヤの摩耗？)が片脚だけひどく、うまく歩けてないときもある。昔の動画だと、動けてるからな)
↓昔の動画
この頃は、もっと元気だったなｗ
お金溜まったら、ギヤやケースを取っ替えましょう。モーターも外せるよね(以前は勇気と技術がなくて出来なかった)
対カルタ用のモーションを実行可能にしておかなければ…
それでは、大会報告でまたノシ
